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Création d’un robot magicien

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Bonjour et bienvenue à vous sur cet article.

Nous sommes Manon Boursicot et Anthonin Devas, deux étudiants de deuxième année à Polytech Angers et comme tous les deuxième année ici, nous devions travailler sur un projet durant une centaine d’heure pendant notre second semestre.

Nous avons choisi en tant que projet de travailler sur un robot, mais pas n’importe quel robot. En effet, notre projet est de créer un robot magicien. Ce robot pourrait servir à Polytech en tant que représentant des projets de deuxième année lors des forums ou portes ouvertes car c’est un projet que l’on peut montrer facilement. Ce projet a été inspiré par un robot existant créé par Mario the Maker Magician dont vous pouvez retrouver des vidéos sur YouTube, comme celle-ci par exemple : https://www.youtube.com/watch?v=WYQEZXXEfhc

Nous n’avons malheureusement pas réussi à terminer notre projet mais nous allons tout de même vous le présenter et vous en parler.

Maintenant, vous vous demandez peut-être ce que veut-dire un “robot magicien”. C’est tout simplement un robot capable de réaliser un tour de magie. Ce projet comprenait beaucoup d’étapes différentes. Pour réaliser ce robot, nous avons dû, tout d’abord, lui trouver un tour. Nous avions comme contrainte supplémentaire qu’il devait le réaliser plusieurs fois d’affilée sans intervention humaine. Une fois trouvé, nous avons dû créer le design, puis le modéliser en 3D avant de finalement l’imprimer grâce aux imprimantes 3D présentes dans l’établissement. Tout ça représente la partie mécanique, à côté de ça, il y avait la partie programmation où nous avons dû créer tous les mouvements que ferait le robot en language Python à l’aide d’une carte Raspberry Pi ainsi que faire fonctionner un écran. 

Le design

Pour le design, nous avions comme contrainte qu’il soit facilement transportable. C’est donc pour cela que nous avons décidé de faire un cube. Nous avons rajouté un bras pour qu’il soit capable de réaliser le tour.

Modèle 3D contenant le cube (en vert) et le bras (en rouge)

Nous voulions donner de la vie à notre robot et du plastique qui bouge ne suffirait pas. Nous avons donc ajouté un écran et créé des animations qui se jouerait pour que le tour soit plus expressif et par la même occasion, cela pourrait distraire une personne qui essaierait pour ne pas qu’elle voit les secrets du tour. Les animations de l’écran représentent le visage de notre robot, nous avons choisi, à deux, de créer un chat cyclope. C’est une image familière, un chat, mais avec une touche d’originalité qui saurait capter l’attention.  Ainsi, étant un Chat Cyclope en forme de Cube, trois mots commençant par C, nous l’avons appelé C³.

Animation de l’écran

Le tour de magie

Vous savez à présent à quoi ressemble le robot, mais vous vous demandez peut-être ce qu’il doit faire. Nous avons cherché plusieurs tours sur internet et avons choisi de réaliser celui-ci (à 3:38 dans la vidéo): https://youtu.be/XqmcqWW_JRg?t=218

L’idée est basiquement, avec deux pièces et un verre, de faire semblant de faire passer une des pièces à travers le verre alors qu’en réalité on a fait tomber la deuxième dedans et caché la première.

Illustration du tour de magie

Pour faire faire ce tour à un robot il y a évidemment de nombreuses étapes à modifier car il ne sera jamais aussi agile qu’un humain. Il faut prendre en compte le fait que chaque axe dans lequel le robot devra faire un mouvement représente un moteur différent que nous devrons programmer plus tard. Il faut donc limiter les mouvements nécessaires au maximum.

Pour réaliser le tour nous avons un bras qui tient le verre et une pièce visible posée en dessous (image 1). Au moment où on démarre, le bras tapera le sol au niveau de la pièce, la cachant par la même occasion. La plateforme sur laquelle se trouve la pièce tournera alors, cachant celle-ci (image 2). Au même moment, le bras qui tient le verre fera tomber la deuxième pièce qui était cachée à l’intérieur depuis le début (image 3).

Image 1
Image 2
Image 3

La modélisation et l’impression

Nous avons passé de nombreuses heures à modéliser le robot sur le logiciel SolidWorks. Chaque partie a dû être modélisée séparément en imaginant comment elle serait attachée aux autres autours d’elle. 

Nous étions des débutants complets pour tout ce qui concerne des problèmes mécaniques en termes de création, nous avons donc trouvé des inspirations dans ce que nous connaissons : des objets du quotidien. Nous pouvons citer notamment le bouchon d’une bouteille d’eau classique duquel nous nous sommes inspirés.

Comparaison des deux bouchons

En tout nous avons 13 pièces complexes et différentes que nous avons entièrement imaginé et créé.

L’ensemble de nos pièces modélisées

C’est à partir de cette partie en réalité que nous avons commencé à avoir des problèmes. En effet, mis à part les difficultés de la modélisation en elle-même, il y a eu des difficultés d’impression. La partie principale, le gros cube que vous voyez sur la photo au-dessus, ne pouvait pas être imprimé car il demandait plus d’une bobine de plastique (presque trois), ce que l’imprimante ne peut pas faire. Sans ce cube, la majorité des pièces créées n’avait pas d’utilité et nous n’avons donc imprimé que les parties composants le bras et la plaque sur laquelle se fait le tour.

La programmation : Raspberry Pi, écran et moteurs

Cette partie est la dernière du projet et n’est donc pas terminée. Nous avons fait face à de nombreux problèmes que nous ne pouvions pas régler simplement ici.

Nous avons choisi pour le projet de travailler avec une carte Raspberry Pi. Pour ceux qui ne le savent pas, c’est, dans l’idée, un petit ordinateur qu’on peut programmer pour contrôler tout notre système.

Photo d’une Raspberry Pi 3

Après avoir mis un système d’exploitation sur la carte (un équivalent à Windows ou linux mais pour Raspberry), nous avons essayé de faire fonctionner l’écran. Nous pouvons l’allumer sans problème mais nous avons compris trop tard qu’il fallait une carte SD très précise pour faire fonctionner les animations dessus. Il fallait une carte de moins de 2GO, déjà très dure à trouver, mais aussi qu’elle soit compatible avec l’écran ce qui n’est pas le cas de toutes les cartes SD. Malgré que tout soit prêt, nous n’avons donc pas pu faire fonctionner l’écran.

Photo de l’écran

Nous avons programmé les moteurs en python, langage que nous avions déjà utilisé donc il n’y avait pas trop de problèmes. Nous avons trouvé un modèle de code sur internet pour faire fonctionner des moteurs en python avec une Raspberry et avons donc modifié celui-ci pour réussir à faire tourner les moteurs. <image moteurs/code>

Moteur et un extrait de son programme

Bilan

 Au final, notre projet n’est pas terminé mais nous avons quand même gagné des compétences utiles grâce à celui-ci, notamment en mécanique et électronique, où nous avons pu pratiquer les domaines comme on ne le fait pas normalement en cours. Nous sommes tout de même satisfaits par certains aspects, comme l’animation où, malgré certains problèmes, les modèles que nous avons pu produire. 

Même si nous sommes déçus du résultat, nous espérons que, si ce projet est repris l’année prochaine, il pourra être fini et perfectionner grâce à ce qu’on a pu faire cette année.

Nous vous remercions de votre lecture et espérons que vous avez trouvé notre projet intéressant.

Manon Boursicot et Anthonin Devas

Images utilisées dans cet article:

Moteur: https://www.robotshop.com/ca/fr/servomoteur-a-rotation-continu-parallax-futaba.html

Écran: https://4dsystems.com.au/products/4d-intelligent-hmi-display-modules/raspberry-pi-compatible-kits/gen4-ulcd-70dt-pi

Raspberry: https://www.desertcart.ae/products/59401529-raspberry-pi-3-model-b

Unity Polytech

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Si vous aimez l’univers du jeu vidéo, ainsi que l’univers 3D et que vous souhaitez découvrir Polytech Angers, alors vous êtes tombé au bon endroit !

  • Introduction

    • Nous sommes trois étudiants en deuxième année de cycle préparatoire à Polytech Angers (FERRON Yves, PIERRE Enzo, DOYEN Maxime). Nous allons vous partager notre fabuleuse expérience notre projet de conception en seconde année ! Notre projet est inédit cette année, nous n’avions donc aucune trame de départ. Il consiste à réaliser une visite virtuelle de Polytech Angers afin que le joueur puisse se déplacer dans l’école à distance. Evidemment pour mener à bien ce projet, nous avons eu recours à des logiciels spécifiques : d’une part Unity et d’autre part Visual Studio.

    Quels sont ces logiciels ?

    Unity est un logiciel de conception 3D, on y trouve des centaines d’outils permettant de créer de multiples univers 2D ou 3D. C’est d’ailleurs avec ce logiciel que bon nombre de jeux vidéo sont réalisés. Quant à Visual Studio est un logiciel de programmation, dans notre cas il permet la création de script servant à effectuer des actions/mouvements liés à Unity (Par exemple l’ouverture d’une porte ou encore le passage d’un étage à l’autre). Avec l’utilisation de ces deux logiciels, nous avons pu créer Polytech Angers virtuellement.

  • Déroulement du projet


    • La modélisation 3D

    Dans un premier temps, il nous a fallu reconstruire la structure principale du bâtiment, pour ce faire nous avons repris les plans de Polytech Angers afin de copier au mieux l’école. Cela a commencé par les murs, puis les fenêtres et enfin les textures. Une fois fait, il nous a fallu remplir l’intérieur de ces murs par de la décoration. Les tables, chaises, claviers et écrans que nous avons créé, ont formé des bureaux. Nous avons placé ces derniers pour faire nos salles. Enfin, ne voulant pas rester enfermé, nous avons conçu un terrain représentant la rue adjacente.

    EvolutionBatiment


    Animation et Interaction

    Après avoir bien avancé la modélisation, nous sommes passés à l’animation du joueur et à l’interaction. Afin de déplacer le joueur nous avons utilisé Visual Studio avec du C# (langage de programmation), pour faciliter l’implémentation du joueur dans la scène nous utilisons le “character controller” qui est un composant préconfiguré sur Unity, ce qui facilite grandement les réactions qu’à le joueur face à des marches notamment. Voulant que la visite soit interactive, nous avons ajouté une animation sur les portes; pour ce faire nous utilisons des animations en plus d’un programme, toujours en C#, qui vont nous permettre d’avoir un mouvement fluide sur l’ouverture et la fermeture des portes.


    Menu

    Enfin, pour un rendu général plus propre nous avons pensé à créer un menu. Celui-ci permettra au joueur de comprendre comment se déplacer et interagir durant la visite, ainsi que de paramétrer les sensibilités de vitesses de rotation et de déplacement. En jeu, cela permet aussi de mettre la visite en pause; avant la création de ce menu le curseur continuait d’être traqué par le programme de rotation de la caméra du joueur même lorsque celui-ci ne le voulait pas, ce qui avait pour conséquence placer l’utilisateur dans une position assez peu confortable (caméra visant le sol ou le ciel par exemple).

  • Difficultés éprouvées

    • L’un des aspects les plus compliqués a été le changement d’étage dans le bâtiment. Pour des soucis d’optimisation nous avons opté pour que chaque étage constitue une scène différente (une scène peut être considérée comme un niveau dans un jeu vidéo), l’école ayant plusieurs escaliers il est possible d’apparaître à plusieurs endroits différents. Cependant lorsque Unity charge une nouvelle scène (le prochain étage en l’occurrence), il supprime toutes données de l’étage précédent, ce qui a pour conséquence que l’on ne sait plus quel escalier a pris le joueur.
    Le second souci, plus handicapant, est le nombre d’images par seconde (processus agissant sur la fluidité de l’image). En effet pour chaque étage nous avons modélisé toutes les salles qui le composent ce qui a eu pour conséquences de rajouter de nombreux objets. Tous ces objets demandent beaucoup de ressources à l’ordinateur, ce qui a créé des moments où l’ordinateur ne supportait pas le nombre trop important d’objets à afficher.

  • Conclusion

    • Nous avons pris un réel plaisir à mener à bien ce projet, malgré le nombre conséquent d’heures de travail que nous avons dû fournir pour cela. Nous n’avons éprouvé aucune marque de lassitude bien au contraire, en voyant le projet se dessiner au fil des jours, nous avons été de plus en plus motivés à le mener à terme. Grâce à ce projet, nous avons donc appris à manipuler deux nouveaux logiciels, appris à travailler en équipe à se partager la charge de travail. Enfin, ce projet a été fructueux a constitué une source de développement personnel pour chacun d’entre nous.

    comparaison de notre travail avec le bâtiment réel :
    Comparaison Reel_Unity

    Merci d’avoir pris le temps de lire notre article.

    Simulateur de systèmes en JavaScript

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    Bonjour à toutes et à tous !

    Nous sommes trois étudiants en seconde année du cycle préparatoire de Polytech Angers et lors de ce quatrième semestre nous avons travaillé sur un simulateur de systèmes de production en JavaScript. Vous trouverez dans cet article le déroulement de notre projet et les problèmes auxquels nous avons pu faire face !

    Objectif

    Le but est de créer une application web pouvant simuler un système de production, cela implique de programmer différents composants tels que des convoyeurs, des aiguillages et d’autres types de machines que l’on peut retrouver sur des chaînes de production réelles.

    Ce genre de système est souvent pris en exemple pour illustrer des travaux de recherche car il permet de suivre l’évolution des flux du système au cours du temps.

    Notre application devra également permettre à un utilisateur de créer facilement ses propres systèmes.

    Pourquoi JavaScript ?

    Tout simplement car il s’agit d’un langage de programmation qui convient parfaitement aux applications web et permet de programmer des animations graphiques dans un navigateur comme nous en avons besoin pour créer notre simulateur.

    Logo du langage JavaScript

    Logo du langage JavaScript

    Déroulement du projet

    Pour que notre simulateur puisse être le plus complet et permette un maximum de possibilités, nous avons créé au total 9 composants utilisables dans le système que voici :

  • Les convoyeurs : ce sont eux qui permettent le mouvement des pièces entre les différentes machines du système.

    • Un convoyeur

    Un convoyeur

  • Les convoyeurs butés : il s’agit d’un convoyeur normal avec en plus la capacité de stopper les pièces et de les faire repartir (on pourrait l’assimiler à un feu de circulation).

    • Un convoyeur buté

    Un convoyeur buté

  • Les machines : elles traitent les pièces en un certain temps et peuvent en traiter également qu’un certain nombre simultanément. Pour plus de dynamisme, leur design change en fonction de leur stock pendant la simulation.

    • Une machine

    Une machine

  • Les lots : ce sont des machines qui rassemblent un nombre défini de pièces en une seule pièce.

    • Un lot

    Un lot

  • Les lots doubles : des machines possédant le même comportement que les lots mais avec deux entrées pour les pièces et chacune de ces deux entrées doit avoir un nombre défini de pièces pour créer un lot.

    • Un lot double

    Un lot double

  • Les découpeurs : des machines qui découpent une pièce en plusieurs pièces.

    • Un découpeur

    Un découpeur

  • Les découpeurs doubles : ils fonctionnent comme les découpeurs mais la sortie des pièces découpées est divisée en deux.

    • Un découpeur double

    Un découpeur double

  • Les aiguillages : ils permettent de séparer les pièces qui arrivent. Cette séparation suit une logique cyclique : dans l’image suivante une pièce va en bas (0) puis deux pièces vont en haut (1).

    • Un aiguillage

    Un aiguillage

  • Les téléporteurs : des éléments qui transportent les pièces à travers la simulation afin de simplifier les échanges entre les machines sans surcharge visuelle.

    • Un téléporteur

    Avec tous ces composants disponibles nous avons pu créer plusieurs presets (exemples de système de production déjà faits) permettant à l’utilisateur de tester et de comprendre plus rapidement le comportement de chaque machine et leur manière de fonctionner.

    Vous pouvez tester ces différents presets et essayer de créer votre propre système en téléchargeant notre programme ici

    Les problèmes rencontrés

    Bien que le langage JavaScript soit le plus adapté pour ce projet, aucun de nous trois n’avait auparavant codé en JavaScript. Nous avons dû faire de nombreuses recherches pour apprendre les bases avant de commencer à travailler.

    Nous nous sommes rapidement rendu compte qu’il n’allait pas être simple pour l’utilisateur et même pour nous-même de créer des systèmes complexes s’il faut les coder directement dans le programme. C’est pour cette raison que nous avons créé une autre page qui permet d’ajouter et de retirer des machines bien plus facilement et avec un aperçu du système final en temps réel avant de lancer réellement la simulation.

    Le résultat

    Après plus d’une centaine d’heures de travail sur ce projet, nous avons pu aboutir à un résultat fonctionnel et qui satisfait le cahier des charges ainsi que nous-même.

    Voici une courte vidéo faisant la démonstration du premier preset intégré à notre application :

    Les améliorations possibles

    Avec plus de temps et de moyen, nous aurions pu envisager la mise en place d’un serveur offrant la possibilité à un utilisateur de se connecter pour enregistrer et récupérer ses créations plus facilement qu’avec la fonction de copier-coller actuel.

    La page principale où l’on crée sa simulation peut également être améliorée d’un point de vue ergonomique avec un système de “Glisser-déposer” par exemple pour placer les différents composants.

    Conclusion

    Cette expérience a été riche et très enrichissante pour nous trois. Adepte de l’informatique, nous avons pris beaucoup de plaisir à travailler sur ce simulateur et avons également beaucoup appris. Les problèmes rencontrés n’ont fait que renforcer nos connaissances du sujet et nous ont permis d’acquérir de nouvelles compétences qui nous seront utiles un jour dans notre carrière professionnelle.

    Nous tenons à remercier M. COTTENCEAU pour son encadrement tout au long du projet.

    Merci d’avoir lu notre article jusqu’au bout !

    Antoine Buquet
    Thomas Billequin
    Mathis Vaugeois

    Les automates animés

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    Dans les magasins, sur les stands, dans les fêtes foraines ou encore dans la conception de films d’animation, les automates animés sont présents.
    Mais qu’est-ce vraiment ?
    Voici la définition Wikipédia :

    Définition

    Wikipédia : Définition

    D’après les informations récoltées, c’est un mécanisme qui, à l’aide d’un seul moteur, reproduit un mouvement naturel.
    Dans les magasins, cela donne un coté plus vivant au stand et permet de vendre plus de jouets. Dans la fête foraine, on va attirer plus d’enfants sur l’attraction car si ça bouge, ça attire l’œil.
    Pour ce qui est des films d’animation, l’utilisation est différente. Disney, par exemple, utilise les automates pour que les mouvements des personnages soient plus simples à modéliser.
    En effet, on va alors créer le mouvement désiré et on augmentera ou baissera la vitesse en fonction de la scène ; tout devient plus simple.

    DisneyAutomate

    DisneyAutomate

    Mais tout d’abord, présentons nous, nous sommes Léo Festoc, Jonas Guerniou et Thomas Gazon, 3 élèves en PEIP 2 A à Polytech Angers et aujourd’hui, nous allons vous présenter notre projet.
    Les automates vous intéressent ? Voici notre démarche de conception :
    Nous nous sommes d’abord intéressés aux recherches du laboratoire Disney et nous avons modélisé notre propre automate : un chien.

    Image chien

    Image chien


    Pourquoi un chien ? Après avoir vu plusieurs automates Disney qui étaient pour beaucoup soit des félins, soit des chiens,
    nous nous sommes dit qu’il serait plus judicieux de choisir quelque chose qui ressemble au mieux à ce qui a été le plus développé.
    De plus, au départ, cela nous semblait plus simple.

    Si vous avez un choix à faire, il faut bien y réfléchir car vous allez passer du temps dessus.

    Après avoir fait ce choix d’automate, il faut passer à l’étape du choix des mouvements :
    quels mouvements vous voulez, combien vous en voulez, etc… Si vous voulez plus de simplicité, basez-vous sur des automates que vous pouvez visualiser en vidéo.

    Choix du Logiciel

    Logo Solidworks

    Logo Solidworks

    Après avoir choisi les mouvements, la réalisation en CAO peut débuter !
    Il faut d’abord choisir le logiciel en fonction de vos ressources, vos budgets et votre matériel.

    Notre choix s’est porté directement sur SolidWorks car nous avions des bases sur celui-ci, uniquement.

    Choix du logiciel fait, faites chauffer la carte graphique et le processeur, la modélisation commence !
    Modélisation

    Les pattes
    La première étape consiste à dessiner la partie qui sera en mouvement. Pour nous, il s’agit de l’une des pattes (nous avons commencer par l’arrière).
    Par exemple, voici notre patte arrière en 4 parties comportant la patte inférieure, la cuisse, un milieu et une bielle de soutient pour le mouvement

    Patte arrière

    Patte arrière


    Par la même occasion, nous avons modélisé la patte avant.
    Ensuite, il faut quelque chose pour tenir tout cela : un corps.
    Il suffit simplement de dessiner un corps et de créer un assemblage avec celui-ci.
    Avec des extrusions préalablement faites, nous pouvons alors contraindre les pattes avec le corps et commencer à réfléchir à la trajectoire. Pour cela, nous observons le mouvement et dessinons une esquisse qui sera la trajectoire.

    Le mécanisme

    Pour que le mouvement soit transmis à la patte, il nous faut deux roues et deux bielles
    Voici un exemple :

    Roue et Bielle

    Roue et Bielle


    Nous ajoutons le mécanisme en le contraignant avec les pattes. Nous pouvons alors commencer à chercher la bonne configuration pour avoir une trajectoire semblable à notre précédente esquisse.
    On ne vous cache pas que, si vous regardez cette vidéo, Disney lab. montre un logiciel développé en interne pour faire ces trajectoires plus facilement en donnant directement la configuration des roues et bielles.
    Disney lab
    Video Disney Lab.

    Cependant, ce serait trop beau si c’était aussi simple. En effet, ce logiciel n’existe pas pour le grand public.
    Il faut donc y aller « à tâtons » pour trouver les bonnes longueurs.
    (Conseil : mettez des variables pour pouvoir modifier plus simplement les distances.)
    Ensuite, lorsque nous pensons avoir trouver une configuration qui correspondrait, nous pouvons utiliser motion sous SolidWorks pour tracer la trajectoire du point. Cela nous donne un aperçu de si la configuration est bonne ou s’il faut continuer à modifier.
    Comme nous avions la même trajectoire pour la patte avant et arrière, celle-ci n’a été faite qu’une seule fois.

    Lorsque nous sommes fixés sur la trajectoire, nous pouvons alors nous concentrer sur le mécanisme complet.
    Il faut ajouter tous les mécanismes (4 pour nous car 4 pattes) et s’assurer que tout passe, sans que les pièces ne se touchent.
    (Nous avons modifier le corps pour passer le mécanisme avant et arrière, puis fait une symétrie pour avoir la même chose du coté opposé)

    Le bâti

    L’étape suivante est de créer le bâti pour accueillir l’automate.
    Notre technique a été de créer une boite avec des dimensions qui englobent les mécanismes, puis de les modifier pour tenir le corps, faire passer les bielles et faire passer des arbres pour tenir les roues dentées.

    Bati avec extrusion

    Bâti avec extrusion


    Une fois le bâti fini, place à la transmission intégrale. Après un bon moment de réflexion, nous avons décidé d’utiliser une cascade de pignons pour pouvoir transmettre les mouvements entre tous les pignons et avoir les mêmes vitesses de rotations.
    Conseil : il est plus judicieux d’utiliser une cascade de pignons plutôt qu’une transmission pignon chaine ou courroie et roue.
    (Il faut savoir que nous avons dû modifier tous nos engrenages, qui, au départ, avaient des tailles différentes, pour pouvoir avoir les bonnes vitesses de rotation.)
    On a également dû revoir le bâti pour que tous les pignons passent.

    Le bâti fini, il ne reste plus qu’à ajouter tous les pignons et les contraindre afin de modéliser entièrement l’automate.

    Modélisation pignon

    Modélisation pignon


    Voici la dernière étape avant une possible réalisation concrète. Il faut maintenant essayer la modélisation en faisant une animation avec un moteur sur un pignon pour voir si tout tourne correctement.
    Si vous êtes arrivés là et que ça fonctionne, bravo vous pouvez maintenant réfléchir à la réalisation concrète !

    Conclusion

    La conception d’un automate animé pour la première fois n’est pas une mince affaire, même si le cahier des charges n’est pas des plus compliqués à respecter. Avec une bonne connaissance des logiciels, une vue d’ensemble du projet au départ et de la rigueur, ce projet peut être mené à bien aisément.
    Dans le cadre de notre semestre 4 à Polytech Angers, ce projet a permis de regrouper certaines matières que nous avons travaillées au cours de nos 2 années de prépa.
    Nous pensons avoir bien respecté le cahier des charges dans notre travail, même si le projet n’est pas complètement terminé. Des améliorations pour que les mouvements soient plus naturels et fonctionnent correctement auraient pu être faites.

    Ce projet nous a donc permis de travailler en équipe et de développer plus de compétences sur SolidWorks. Au final, même si celui-ci n’aura pas été terminé, nous n’en tirons que du positif.
    Si vous êtes arrivés jusque-là, merci de votre lecture !

    Voici les annexes :

    Source image Disney : disneyresearch.com
    Source Image solid works : solidwork.com


    Simulation en JavaScript

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    Introduction

    Bonjour à tous. Nous sommes Paul Bodin et Romain Taillet, étudiants à Polytech Angers.
    Notre projet de deuxième année avait pour but de produire un outil permettant de créer des simulations de lignes de production sur une page web. Pour cela, nous étions encadré par M. Cottenceau et nous avons utilisé le langage informatique JavaScript.

    Le projet de deuxième année prend place durant le quatrième semestre de cycle préparatoire. Nous avons une centaine d’heures marquées sur nos emplois du temps qui y sont consacrées.

    Pour réaliser ce travail, nous avons donc dû nous organiser pour remplir le cahier des charges de notre projet en temps et en heure.

    Une bonne organisation du travail avec ses camarades fait partie de la réussite du projet

    Une bonne organisation du travail avec ses camarades fait partie de la réussite d’un projet.

    Notre travail

  • Pour commencer, nous avons créé des classes d’objets pouvant représenter des machines que l’on peut retrouver sur des lignes de production en usine.

      • Le séparateur séquentiel est une des machines. Elle sépare les pièces en entrée sur deux convoyeurs en sortie selon une séquence définie en attribut.

      Le séparateur séquentiel est une des machines. Elle sépare les pièces en entrée sur deux convoyeurs en sortie selon une séquence définie en attribut.

      • Ensuite, nous avons défini des attributs pour toutes ces classes et nous avons codé la manière dont elles doivent interagir entre elles.
        • Enfin, nous laissons un outil permettant à l’utilisateur de définir les objets qu’il souhaite mettre dans sa simulation ainsi que leurs attributs. Il pourra également changer de simulation aisément depuis le site.

            • Le bouton de sélection permet de choisir la simulation de notre choix. Nous proposons également deux exemples pour les utilisateurs.

            Le bouton de sélection permet de choisir la simulation de notre choix. Nous proposons également deux exemples pour les utilisateurs.

              Résultats

              Nous pouvons donc vous présenter le résultat de notre projet avec le second exemple créé sur notre site. Il montre toutes les machines que nous avons créé, dans une configuration que nous avons prédéfinie.

                  Toutes les machines et les convoyeurs peuvent être réarrangés pour donner une autre simulation. Nous avons donc respecté notre cahier des charges. Vous pouvez retrouver notre projet ci-joint.

                    Conclusion

                    Le projet nous a permis de développer des qualités nécessaires au métier d’ingénieur telles que l’organisation et la communication. De plus, nous avons pu étudier et améliorer nos connaissances sur un sujet précis durant une centaine d’heure.

                    Le choix du thème du projet se fait parmi une longue liste et la répartition des élèves avec un algorithme de mariage stable. La probabilité que chacun tombe sur un sujet qu’il aime est alors élevé et cela permet de bien mieux s’investir.

                    Pour en savoir plus sur notre projet ou le travail de compte-rendu demandé, regardez notre compte-rendu ci-après.

                      Projet animation Robot InMoov !

                      Publié le par

                      Bonjour à tous !

                      Nous sommes, Adrien et Alexandra, 2 étudiants en deuxième année de cycle préparatoire à l’ISTIA (école d’ingénieurs de l’université d’Angers) et aujourd’hui nous allons vous présenter notre projet de conception.
                      Tout d’abord qu’est-ce que ce le robot InMoov ?
                      extrait du site http://inmoov.fr/gallery-v2/

                      extrait du site http://inmoov.fr/gallery-v2/

                      InMoov est un robot humanoïde simple que vous pouvez imprimer en 3D de chez vous ! Toutes les pièces sont téléchargeables sur son site et il ne vous reste plus qu’à le monter !

                      Mais pour nous le projet consistait à télécharger ces pièces, les assembler sur le logiciel Blender puis l’animer au sein de Unity 3D. Et en objectif final de notre projet de créer une banque de données pour permettre à des 4èmes du collège Rabelais de le personnaliser en changeant ses couleurs à volonté.

                    • Assemblage des différentes pièces du Robot sous Blender
                      • Nous avons eu la chance de pouvoir récupérer une partie de l’assemblage auprès de M.Richard notre tuteur, ce qui nous a permis de gagner un peu de temps, ainsi nous n’avons eu besoin que de lui rajouter son dos.

                      Assemblage dos Robot InMoov

                    • Animation sous Unity 3D
                      • C’était la partie la plus importante et la plus conséquente de notre projet. En effet, après une étude rapide de son anatomie et en consultant notre tuteur, la décision a été prise de l’animer avec des forces par le biais de joints entre chaque partie de son corps. Comme Unity 3D est un logiciel qui permet de recréer un univers virtuel, l’ajout de forces sur son corps à certaines limites. Rien que le fait de le faire tenir debout et de compenser la force de gravité n’est pas une mince affaire ! Mais nous avons tout de même réussi à lui faire faire des mouvements simples,comme bouger la bouche pour simuler la parole, bouger la tête ou encore lever les bras.

                      Animation Robot InMoov

                    • Personnalisation du robot
                      • Pour finir, nous avons mis à disposition une banque de matériaux (principalement des couleurs et des textures) pour pouvoir personnaliser l’aspect extérieur au goût de chacun !

                      Personnalisation Robot InMoov

                      Si vous souhaitez avoir plus d’information sur notre démarche n’hésitez pas à nous contacter (alexandra.dion@etud.univ-angers.fr ou adrien.mortreau@etud.univ-angers.fr)

                      Merci pour votre intérêt et bonne journée à vous !