Bonjour,

Nous sommes des étudiants de deuxième année du cycle préparatoire de Polytech Angers. Dans le cadre de notre projet de fin d’études nous avons choisi le Projet InMoov.

Dans la réalité le robot InMoov est un projet en OpenSource c’est-à-dire un projet où chacun peut apporter sa contribution. Il est possible d’imprimer le robot sur des petites imprimantes 3D.

Dans notre projet il nous a été demandé d’animer le robot sur Unity, un logiciel d’animation 3D en temps réel, très souvent utilisé dans la création de jeux vidéo, d’animation et d’architecture.

Nous avons tout d’abord commencé par intégrer les packages du robot et de l’arrière-plan dans Unity.

Description

Après une étude du mouvement du robot nous avons décidé d’utiliser un solveur qui aligne l’articulation avec l’effecteur final. Ce qui nous permet de contrôler entièrement chaque articulation sans avoir à se soucier des différents axes de chaque objet. Nous avons réussi à animer la bouche pour simuler la parole.

Nous l’avons ensuite animés d’une autre manière en le faisant ce déplacer dans l’espace en esquivant les obstacles comme les barres d’escaliers. En effet, il suivant en empruntant le chemin le plus court une petite sphère qui se déplaçait elle aussi en autonomie grâce à un script. Ensuite, nous avons intégré la commande vocale à notre projet, ce qui nous a permis de commander notre robot avec nos voix. Encore une fois, c’est grâce à un script que le robot reconnaissait nos voix et se déplaçait par la suite. De plus nous avons intégré le capteur Tobii, qui a rendu possible le mouvement des yeux du robot, de cette manière ces derniers arrivaient à suivre la caméra. Pour finir, en associant le casque oculus à Unity nous avons inclus la réalité virtuelle à tout cela. Ceci nous a donc permis de piloter notre robot depuis son corps comme si nous étions réellement à sa place.