{"id":6988,"date":"2025-06-06T09:01:41","date_gmt":"2025-06-06T08:01:41","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/?p=6988"},"modified":"2025-06-06T09:01:41","modified_gmt":"2025-06-06T08:01:41","slug":"autonomous-rc-car-the-french-tesla","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2025\/06\/06\/autonomous-rc-car-the-french-tesla\/","title":{"rendered":"Autonomous RC Car – The French Tesla"},"content":{"rendered":"\n
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Qui sommes-nous ?<\/h2>\n\n\n\n

Nous sommes Pierre<\/strong>, Corentin<\/strong>, Titouan<\/strong> et Lou<\/strong>, quatre \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de cycle pr\u00e9paratoire d\u2019ing\u00e9nieur \u00e0 Polytech Angers<\/strong>. Ensemble dans la vie de tous les jours comme au travail, nous avons des passions communes telles que la programmation, la soif de d\u00e9couverte et de cr\u00e9ation.<\/p>\n\n\n

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Objectif<\/h2>\n\n\n\n

L\u2019id\u00e9e est simple : nous disposions d\u2019environ 100 <\/strong>heures pour  construire une petite voiture autonome, avec l\u2019aide des meilleurs r\u00e9f\u00e9rents dans ce domaine, nomm\u00e9s Bassel CHOKR<\/strong> et Hassan BOULJROUFI<\/strong>. Ce bijou \u00e9lectronique est capable de se d\u00e9placer seule<\/strong>, d\u2019\u00e9viter des obstacles<\/strong>, de maintenir une distance<\/strong> avec un \u00e9l\u00e9ment situ\u00e9 devant, de suivre une ligne<\/strong> et d\u2019identifier des objets<\/strong>. Mais l\u2019ultime objectif est que la voiture fasse un trajet autonome<\/strong> d\u2019un point A \u00e0 un point B sans intervention humaine seulement en ayant r\u00e9alis\u00e9 plusieurs fois en amont ce m\u00eame parcours de mani\u00e8re t\u00e9l\u00e9guid\u00e9e.<\/p>\n\n\n\n

Impressionnant n\u2019est-ce pas, vous allez d\u00e9couvrir si nous avons r\u00e9ussi \u00e0 atteindre nos ambitions !<\/p>\n\n\n\n

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La volont\u00e9 des r\u00e9f\u00e9rents de ce projet \u00e9tait de minimiser <\/strong>le temps pass\u00e9 sur la partie construction de la voiture pour se concentrer davantage sur la partie programmation<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Voici comment nous avons proc\u00e9d\u00e9 :<\/p>\n\n\n\n

\u00c9tape 1 : brainstorming \/ recherches<\/h2>\n\n\n\n
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Comme je l\u2019expliquais pr\u00e9c\u00e9demment pour passer rapidement \u00e0 la programmation, la voiture nous a \u00e9t\u00e9 livr\u00e9e en kit. En attendant sa r\u00e9ception, les premi\u00e8res s\u00e9ances ont \u00e9t\u00e9 consacr\u00e9es \u00e0 la compr\u00e9hension du sujet<\/strong> et \u00e0 la prise en main des concepts cl\u00e9s<\/strong>. Nous avons alors cr\u00e9\u00e9 un document commun o\u00f9 nous avons list\u00e9 le vocabulaire \u00e0 ma\u00eetriser, semblant important ou trop flou. <\/p>\n\n\n\n

Ensuite, pour rendre ces recherches ludiques et amusantes, nous avons r\u00e9parti les notions afin de les comprendre et les synth\u00e9tiser <\/strong>lors d\u2019une pr\u00e9sentation orale devant le reste du groupe accompagn\u00e9 de supports (sch\u00e9mas ou vid\u00e9os). <\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n\n

Toutes ces connaissances ont \u00e9t\u00e9 rassembl\u00e9es dans le fichier <\/strong>pour \u00eatre accessibles \u00e0 tout moment (sachant les m\u00e9moires de poisson rouge du groupe).<\/p>\n\n\n\n

\u00c9tape 2 : Assemblage<\/h2>\n\n\n\n

Une fois le kit re\u00e7u, nous avons proc\u00e9d\u00e9 \u00e0 la phase d\u2019assemblage<\/strong> en suivant un tutoriel fourni avec le mat\u00e9riel. Cette partie \u00e9tait tr\u00e8s ludique, on s\u2019est retrouv\u00e9s avec notre \u00e2me d\u2019enfant, c\u2019est comme si on construisait une voiture Lego en suivant la notice avec les pi\u00e8ces indiqu\u00e9es. Plus s\u00e9rieusement, il s’agissait notamment de recevoir les composants, de v\u00e9rifier leur int\u00e9grit\u00e9<\/strong>, de suivre les pr\u00e9cautions <\/strong>de s\u00e9curit\u00e9 et d’assembler <\/strong>les pi\u00e8ces m\u00e9caniques et \u00e9lectriques. <\/p>\n\n\n\n

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Cette \u00e9tape pouvant para\u00eetre inutile de prime abord, s’est r\u00e9v\u00e8l\u00e9e tout \u00e0 fait cruciale car toute pi\u00e8ce manquante ou endommag\u00e9e aurait pu compromettre l’assemblage.<\/p>\n\n\n\n

Puis, nous avons ensuite install\u00e9 le support de batterie<\/strong>, les modules LED<\/strong>, les capteurs<\/strong>, etc. en nous assurant qu’ils \u00e9taient solidement fix\u00e9s \u00e0 la base. <\/p>\n\n\n\n

L’un des d\u00e9fis de l’assemblage \u00e9tait de manipuler les petits composants, ce qui n\u00e9cessitait de la pr\u00e9cision. D\u2019ailleurs, pour faciliter les manipulations<\/strong>, monsieur BOULJROUFI nous a confi\u00e9 un aimant <\/strong>puissant pour \u00e9viter de perdre les petits \u00e9l\u00e9ments m\u00e9talliques, cet objet est devenu notre incontournable.<\/p>\n\n\n\n

\u00c9tape 3 : Conduite manuelle<\/h2>\n\n\n\n

L\u2019objectif \u00e9tait de r\u00e9ussir \u00e0 faire fonctionner parfaitement la voiture de fa\u00e7on manuelle <\/strong>avant de passer \u00e0 la gestion autonome<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Parall\u00e8lement \u00e0 l\u2019assemblage, les autres membres du groupe ont commenc\u00e9 \u00e0 configurer un hotspot <\/strong>indispensable \u00e0 l\u2019acc\u00e8s \u00e0 internet depuis la Raspberry Pi<\/strong>. Puis, ils ont install\u00e9 les logiciels et programmes de base sur cette m\u00eame carte. <\/p>\n\n\n\n

Par la suite, nous avons tent\u00e9 de connecter la voiture au WebServer <\/strong>pour la conduire \u00e0 distance :<\/p>\n\n\n\n

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Des programmes d\u00e9j\u00e0 existants \u00e9taient install\u00e9s par le constructeur Adeept. Cependant, ils \u00e9taient assez g\u00e9n\u00e9raux <\/strong>et nous avons d\u00fb adapter chaque programme \u00e0 notre voiture.<\/p>\n\n\n\n

C\u2019est pourquoi nous avons modifi\u00e9 le programme Line Tracking<\/strong>. Il consiste \u00e0 suivre le trac\u00e9 d\u2019une ligne noire sur une surface plus claire gr\u00e2ce \u00e0 trois capteurs de ligne de suivi<\/strong>. Ainsi, d\u00e8s que la voiture sortait de la ligne noire, la voiture se r\u00e9alignait correctement.<\/p>\n\n\n\n

Ensuite, nous avons voulu cr\u00e9er un tout nouveau programme pour tester la direction <\/strong>des roues. Ce code faisait des virages de mani\u00e8re r\u00e9guli\u00e8re. Nous avons observ\u00e9 un l\u00e9ger d\u00e9s\u00e9quilibre <\/strong>qui nous a permis d\u2019ajuster au mieux les valeurs des angles.<\/p>\n\n\n\n

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Servomoteurs<\/h2>\n\n\n\n

Lors de l’assemblage, l’une des parties les plus critiques \u00e9tait l’installation des servomoteurs<\/strong>. Ces servomoteurs contr\u00f4lent le mouvement des roues et du module de cam\u00e9ra, leur positionnement \u00e9tait donc essentiel. <\/p>\n\n\n\n

Au d\u00e9part, nous n’avions pas compris les pr\u00e9cautions<\/strong>, en cons\u00e9quence, les roues et la cam\u00e9ra \u00e9taient coinc\u00e9es pointant vers la droite. Pour r\u00e9soudre ce probl\u00e8me, nous avons d\u00fb r\u00e9initialiser <\/strong>manuellement les positions des servomoteurs. <\/p>\n\n\n\n

A force, nous pouvions d\u00e9monter et remonter le robot les yeux ferm\u00e9s.<\/p>\n\n\n\n

Alimentation<\/h2>\n\n\n\n

Un autre d\u00e9fi auquel nous avons \u00e9t\u00e9 confront\u00e9s \u00e9tait li\u00e9 \u00e0 l’ alimentation \u00e9lectrique<\/strong>. Nous avons d’abord utilis\u00e9 un Raspberry Pi 5<\/strong>, qui n\u00e9cessitait trop d’\u00e9nergie<\/strong>, ce qui expliquait pourquoi les moteurs n’obtenaient pas assez de tension. Pour r\u00e9soudre ce probl\u00e8me, nous sommes pass\u00e9s \u00e0 un Raspberry Pi 4<\/strong> qui fournissait suffisamment de courant pour faire fonctionner les moteurs et les servomoteurs.<\/p>\n\n\n\n

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Line tracking<\/h2>\n\n\n\n

Durant nos essais du programme line tracking<\/strong>, nous avions programm\u00e9 la voiture de fa\u00e7on \u00e0 ce que : quand l\u2019un  des capteurs ext\u00e9rieurs \u00e9tait allum\u00e9, la voiture se r\u00e9aligne et qu\u2019elle puisse avancer droit sinon. N\u00e9anmoins, quand les trois capteurs \u00e9taient allum\u00e9s (totalement en dehors de la ligne), les roues restaient bloqu\u00e9es <\/strong>\u00e0 gauche. Nous avons alors corrig\u00e9 ce probl\u00e8me en gardant en m\u00e9moire <\/strong>la derni\u00e8re direction jusqu\u2019\u00e0 retrouver la ligne.<\/p>\n\n\n\n

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Ce projet nous a \u00e9t\u00e9 tr\u00e8s instructif <\/strong>tant sur le plan technique <\/strong>que sur le plan organisationnel<\/strong>. En effet, ce travail nous a permis de d\u00e9velopper nos comp\u00e9tences python<\/strong>, en labellisation d\u2019images<\/strong>. On a \u00e9galement am\u00e9lior\u00e9 nos capacit\u00e9s en travail de groupe, \u00e0 savoir la r\u00e9partition des t\u00e2ches <\/strong>et la communication<\/strong>.<\/p>\n\n\n\n

Nous ne sommes malheureusement pas parvenus \u00e0 atteindre l\u2019objectif final, mais nous souhaitons un bon courage <\/strong>au prochain groupe pour poursuivre le projet.<\/p>\n\n\n

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Un grand merci <\/strong>\u00e0 nos r\u00e9f\u00e9rents Bassel CHOKR <\/strong>et Hassan BOULJROUFI <\/strong>qui nous ont soutenus et aid\u00e9s tout au long de notre parcours.<\/p>\n\n\n\n

Enfin, merci d\u2019avoir lu l\u2019article et nous esp\u00e9rons que vous avez appr\u00e9ci\u00e9 et appris des choses !!<\/strong><\/p>\n\n\n\n

Pierre CHEVALIER, Titouan GOMEZ, Lou RAGUENEAU et Corentin PESCHEUX.<\/strong><\/p>\n\n\n\n

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Line tracking<\/h2>\n\n\n\n

Keep Distance<\/h2>\n\n\n\n

Cam\u00e9ra et YOLO<\/h2>\n\n\n\n

Qui sommes-nous ? Nous sommes Pierre, Corentin, Titouan et Lou, quatre \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de cycle pr\u00e9paratoire d\u2019ing\u00e9nieur \u00e0 Polytech Angers. Ensemble dans la vie de tous les jours comme au travail, nous avons des passions communes telles que … Continuer la lecture →<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":108763,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[631],"tags":[],"class_list":["post-6988","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-631"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6988","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/users\/108763"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=6988"}],"version-history":[{"count":5,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6988\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":7706,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/6988\/revisions\/7706"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=6988"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=6988"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=6988"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}