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<\/a>Le projet<\/h2>\n\n\n\nQu’est ce que le Z’Heppelin ?<\/h2>\n\n\n\n
La probl\u00e9matique initiale \u00e9tait la suivante : r\u00e9aliser un zeppelin miniature (ou en tout cas avec une structure y ressemblant) en lego, capable de se d\u00e9placer dans toutes les directions de l\u2019espace \u00e0 l\u2019aide d\u2019un pilotage via une manette de PS4. Ce \u00e0 quoi vous me r\u00e9pondrez : \u201cMais un zeppelin c\u2019est quoi ?\u201d La d\u00e9finition exacte dit que c\u2019est \u201cun a\u00e9rostat de type dirigeable rigide, de fabrication allemande\u201d. Grossi\u00e8rement, c\u2019est un \u00e9norme ballon d\u2019h\u00e9lium qui peut transporter des voyageurs. C’\u00e9tait un moyen de transport beaucoup utilis\u00e9 en fin de 19\u00e8me si\u00e8cle\/ d\u00e9but 20\u00e8me qui fut rapidement abandonn\u00e9 pour sa dangerosit\u00e9 (\u00e9norm\u00e9ment d’accidents, inflammables, peu fiables\u2026). Notre projet est donc un zeppelin miniature, construit en lego et pilot\u00e9 \u00e0 distance \u00e0 l\u2019aide d\u2019une brique EV3.<\/p>\n\n\n
Pourquoi avoir choisi ce projet ?<\/h2>\n\n\n\n
En premier lieu, nous voulions travailler sur un projet qui nous int\u00e9resse suffisamment pour ne pas avoir l’impression de \u201cr\u00e9ellement\u201d travailler. Ensuite c\u2019est un projet coh\u00e9rent avec nos diff\u00e9rents choix de sp\u00e9cialit\u00e9, entre ceux qui pensent se diriger vers les syst\u00e8mes m\u00e9caniques (pignonnerie des h\u00e9lices, codage au service de la m\u00e9canique\u2026) et ceux en g\u00e9nie civil (calcul de structure, r\u00e9partition optimis\u00e9e de la masse\u2026). L\u2019int\u00e9r\u00eat de ce projet est aussi de travailler sur quelque chose de moins conventionnel, les zeppelins ne sont plus utilis\u00e9s de nos jours, donc on aura surement jamais l\u2019occasion de travailler sur ce moyen de transport dans notre vie professionnelle. Et puis, faire des legos c\u2019est plus rigolo que de rester derri\u00e8re un ordinateur. <\/p>\n\n\n\n
Les probl\u00e8mes<\/h2>\n\n\n\nDes d\u00e9buts difficiles<\/h2>\n\n\n\n
Une fois l\u2019attribution des projets r\u00e9alis\u00e9e, notre groupe est all\u00e9 s\u2019installer en salle informatique et\u2026nous ne savions pas par o\u00f9 commencer, il y avait trop de questions diff\u00e9rentes qui se posaient et des d\u00e9saccords dans le groupe. Certains voulaient commencer par r\u00e9aliser le code, d\u2019autres se demandaient combien de ballons et de quelle forme (rond\/h\u00e9lico\u00efdale) de ballon(s) nous aurions besoin tandis qu’il y en avait d\u2019autres qui regardaient les h\u00e9lices existantes\u2026 alors qu\u2019il faut peut-\u00eatre une structure de base avant d\u2019y ajouter des trucs dessus non ?!?!!? (sign\u00e9 No\u00e9)<\/p>\n\n\n
<\/a>Bref, nous avons fait un brainstorming o\u00f9 nous avons list\u00e9 toutes les probl\u00e9matiques auxquelles nous serons amen\u00e9s \u00e0 faire face. Nous les avons regroup\u00e9es par cat\u00e9gories car certaines \u00e9taient imbriqu\u00e9es entre elles comme la disposition des moteurs, le nombre de moteurs et la taille de la structure; ce qui a \u00e9t\u00e9 notre point de d\u00e9part. <\/p>\n\n\n
<\/a>Un zeppelin qui zeppeline\u2026ou pas.<\/h2>\n\n\n\n
Le projet \u00e9tait maintenant lanc\u00e9, quatres \u00e9tudiants ambitieux, avec de grandes id\u00e9es pour leur Z\u2019Heppelin\u2026se sont vite fait calmer. Nous \u00e9tions partis sur une structure lego tr\u00e8s grande, pouvant accueillir plusieurs ballons, avec deux moteurs sur le c\u00f4t\u00e9 et un en dessous :<\/p>\n\n\n
<\/a>Malheureusement cela n\u2019a pas march\u00e9 pour plusieurs raisons : Avec le prix de l\u2019h\u00e9lium (ha on va y revenir sur l\u2019h\u00e9lium, il nous en a fait baver celui l\u00e0) M.Verron nous a limit\u00e9 \u00e0 un seul ballon, la disposition des moteurs n\u2019\u00e9tait pas optimis\u00e9e pour le pilotage et elle \u00e9tait trop fragile. On a donc d\u00fb refaire tout une structure similaire \u00e0 la pr\u00e9c\u00e9dente mais r\u00e9duite. Ensuite il y a eu d\u2019autres soucis, o\u00f9 trouver un ballon qui peut accueillir 1 m cube d\u2019h\u00e9lium (car pour faire planer 1 kilo il faut 1 m cube d\u2019h\u00e9lium)? Nous avons aussi eu des difficult\u00e9s au niveau du code (qui ont HEUREUSEMENT \u00e9t\u00e9 r\u00e9gl\u00e9s par la suite). Mais un des premiers probl\u00e8mes qu\u2019on a eu \u00e9tait le manque de puissance et la mauvaise optimisation des moteurs.<\/p>\n\n\n\n
Mais pourquoi on parle de moteurs ?<\/h2>\n\n\n\n
Alors c\u2019est vrai que depuis le d\u00e9but vous lisez des paragraphes sur les moteurs sans savoir \u00e0 quoi ils servent. Donc on en a mis deux en dessous, un derri\u00e8re et un autre sur le c\u00f4t\u00e9, chacun avec un r\u00f4le d\u00e9fini. Les deux du dessous servent \u00e0 g\u00e9n\u00e9rer une force de pouss\u00e9e pour contrer la force de pesanteur. Mais si vous suivez depuis le d\u00e9but vous me r\u00e9torquerez : \u201cMais c\u2019est pas le but du ballon de faire \u00e7a ?\u201d Alors oui Donatien, le ballon va faire monter le zeppelin, donc avec ton ballon qui fait plus d\u20191 m cube et ta structure qui fait 900 grammes\u2026tu le r\u00e9cup\u00e8res comment ton ballon une fois arriv\u00e9 \u00e0 je ne sais combien de m\u00e8tres de hauteur ? Voil\u00e0, tu ne peux pas. Donc on a trois modes de vol :\u00a0<\/p>\n\n\n\n
Moteur \u00e9teint = le zeppelin redescend lentement\u00a0<\/p>\n\n\n\n
Moteur allum\u00e9 puissance 1 = vol stationnaire\u00a0<\/p>\n\n\n\n
Moteur allum\u00e9 puissance 2 = le zeppelin monte\u00a0<\/p>\n\n\n\n
On a utilis\u00e9 deux moteurs pour pouvoir augmenter leur couple\/puissance\/vitesse gr\u00e2ce \u00e0 un syst\u00e8me de pignonnerie. <\/p>\n\n\n\n
Ensuite, si vous avez des bases en physiques, vous comprendrez qu\u2019une h\u00e9lice qui tourne cr\u00e9e une force et un moment en un point et fait donc tourner le zeppelin sur lui-m\u00eame\u2026Bref on a mis un troisi\u00e8me moteur sur le c\u00f4t\u00e9 pour contrer cette force, et \u00e0 nouveau trois modes :<\/p>\n\n\n\n
Moteur puissance 1 = zeppelin tourne dans un sens\u00a0<\/p>\n\n\n\n
Moteur puissance 2 = zeppelin ne tourne plus\u00a0<\/p>\n\n\n\n
Moteur puissance 3 = zeppelin tourne dans l\u2019autre sens<\/p>\n\n\n\n
Si on garde le moteur \u00e9teint, l\u2019h\u00e9lice du dessous g\u00e9n\u00e8re un moment et notre appareil tourne sur lui-m\u00eame.<\/p>\n\n\n\n
Enfin, le quatri\u00e8me moteur \u00e0 l\u2019arri\u00e8re permet de faire avancer\/reculer le zeppelin (en changeant le sens de rotation des h\u00e9lices)<\/p>\n\n\n