{"id":4619,"date":"2023-05-31T17:55:26","date_gmt":"2023-05-31T16:55:26","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/?p=4619"},"modified":"2023-05-31T18:08:26","modified_gmt":"2023-05-31T17:08:26","slug":"caisse-a-savon-autonome-la-firm-1","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2023\/05\/31\/caisse-a-savon-autonome-la-firm-1\/","title":{"rendered":"Caisse \u00e0 savon Autonome: La Firm-1"},"content":{"rendered":"\n<p class=\"has-drop-cap has-small-font-size wp-block-paragraph\" style=\"font-style:normal;font-weight:500;text-transform:none\">Bonjour, nous nous pr\u00e9sentons&nbsp;: Anthony De Sa et Antoine Qu\u00e9merais. Nous sommes deux \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de classe pr\u00e9paratoire \u00e0 Polytech Angers. Cette ann\u00e9e, nous avons eu l\u2019occasion de choisir un projet de fin d\u2019\u00e9tudes. \u00c9tant tous les deux passionn\u00e9s de m\u00e9canique, de sport automobile et d\u2019innovation en g\u00e9n\u00e9ral, nous nous sommes dirig\u00e9s vers celui d&#8217;une <strong><em>caisse \u00e0 savon autonome<\/em><\/strong>. L\u2019objectif de ce projet \u00e9tait de cr\u00e9er une caisse \u00e0 savon sans aucune base existante et de la rendre autonome pour qu\u2019elle puisse participer \u00e0 une course sans pilote. <\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-1024x768.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5110\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-1024x768.jpg 1024w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-300x225.jpg 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-768x576.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-1536x1152.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-2048x1536.jpg 2048w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2132-1-400x300.jpg 400w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Photo de la Firm-1 expos\u00e9 devant Polyetch<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Monsieur Lagrange est le professeur qui nous a encadr\u00e9s tout au long de notre projet et qui nous a apport\u00e9 des conseils. Les exigences qu\u2019il attendait sur ce projet \u00e9taient&nbsp;:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>avoir une caisse \u00e0 savon compacte et assez l\u00e9g\u00e8re pour la d\u00e9placer et la stocker<\/li>\n\n\n\n<li>avoir la possibilit\u00e9 qu\u2019un humain puisse la conduire<\/li>\n\n\n\n<li>avoir un syst\u00e8me automatis\u00e9 afin que la voiture puisse se diriger et freiner par elle-m\u00eame<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Pour se rep\u00e9rer dans l\u2019espace, Anthony a fait le choix d\u2019un capteur laser aussi appel\u00e9 capteur lidar. Un capteur lidar permet de savoir \u00e0 quelle distance se trouve un objet par rapport \u00e0 ce dernier. De plus, celui-ci est plac\u00e9 sur un servomoteur permettant une vision \u00e0 360&nbsp;degr\u00e9s. Sur les conseils de monsieur Lagrange, nous avons choisi le capteur lidar le plus adapt\u00e9 \u00e0 notre utilisation. Les donn\u00e9es du capteur lidar devaient \u00eatre r\u00e9cup\u00e9r\u00e9es par un Raspberry (type de micro-ordinateur), qui devait les analyser, puis aurait calcul\u00e9 la meilleure trajectoire \u00e0 prendre. Une fois la meilleure trajectoire calcul\u00e9e, le Raspberry devait donner les instructions \u00e0 l\u2019Arduino pour qu\u2019il puisse r\u00e9orienter la direction ou freiner. Cependant, cette \u00e9tape a \u00e9t\u00e9 fortement ralentie, car la livraison du capteur lidar prit plus d\u2019un mois. Il nous \u00e9tait donc impossible d\u2019avancer sur la partie \u00e9lectronique.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"has-text-align-left wp-block-paragraph\">Aimant les d\u00e9fis, nous nous sommes rajout\u00e9 une grosse difficult\u00e9&nbsp;: celle d\u2019avoir des suspensions ind\u00e9pendantes sur chaque roue. Nous avons trouv\u00e9 cette difficult\u00e9 challengeant et plus amusante dans la r\u00e9alisation de la caisse \u00e0 savon.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-pullquote has-small-font-size\" style=\"border-radius:0px;border-top-width:1px;border-right-color:var(--wp--preset--color--white);border-right-width:1px;border-bottom-width:1px;border-left-color:var(--wp--preset--color--white);border-left-width:1px;font-style:normal;font-weight:100\"><blockquote><p>\u00c0 partir du moment o\u00f9 nous avions toutes les exigences attendues, nous \u00e9tions pr\u00eats \u00e0 pouvoir commencer la mod\u00e9lisation. <\/p><\/blockquote><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous nous sommes d\u2019abord r\u00e9unis autour d\u2019une feuille et d\u2019un ordinateur pour concevoir le ch\u00e2ssis et la structure globale de la caisse \u00e0 savon. Nous avons longuement \u00e9chang\u00e9 sur les diff\u00e9rentes possibilit\u00e9s que l\u2019on pouvait mettre en \u0153uvre, mais aussi adapt\u00e9 notre conception en fonction du mat\u00e9riel mis \u00e0 notre disposition. Apr\u00e8s de longues heures de discussion, nous nous \u00e9tions mis d\u2019accord sur une id\u00e9e de conception et une allure globale.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-1 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image4.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"291\" height=\"388\" data-id=\"4623\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image4.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-4623\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image4.jpg 291w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image4-225x300.jpg 225w\" sizes=\"auto, (max-width: 291px) 100vw, 291px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image3.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"293\" height=\"391\" data-id=\"4621\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image3.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-4621\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image3.jpg 293w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image3-225x300.jpg 225w\" sizes=\"auto, (max-width: 293px) 100vw, 293px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image2.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"296\" height=\"394\" data-id=\"4622\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image2.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-4622\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image2.jpg 296w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image2-225x300.jpg 225w\" sizes=\"auto, (max-width: 296px) 100vw, 296px\" \/><\/a><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous pouvions maintenant passer \u00e0 la mod\u00e9lisation 3D de cette caisse \u00e0 savon sur le logiciel SolidWorks. Cette \u00e9tape \u00e9tait indispensable et essentielle pour la suite de notre projet. La mod\u00e9lisation 3D permettait de voir si tous les m\u00e9canismes mis en \u0153uvre fonctionnaient et \u00e9taient r\u00e9alisables. Mais \u00e9galement de constater la taille de la caisse \u00e0 savon et ses limites de r\u00e9sistance m\u00e9canique. Apr\u00e8s de nombreux essais, nous avions notre version finale. Cette version a \u00e9t\u00e9 valid\u00e9e par notre tuteur. Nous \u00e9tions pr\u00eats \u00e0 passer \u00e0 la construction du ch\u00e2ssis.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group is-nowrap is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8f761849 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<div class=\"wp-block-group\"><div class=\"wp-block-group__inner-container is-layout-constrained wp-block-group-is-layout-constrained\">\n<div class=\"wp-block-group is-nowrap is-layout-flex wp-container-core-group-is-layout-8f761849 wp-block-group-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-2 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image2-1.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"530\" height=\"298\" data-id=\"5085\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image2-1.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-5085\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image2-1.png 530w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image2-1-300x169.png 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image2-1-500x281.png 500w\" sizes=\"auto, (max-width: 530px) 100vw, 530px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">mod\u00e9lisation de la Firm-1 sur SolidWorks<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-3 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image5.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"530\" height=\"298\" data-id=\"5095\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image5.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-5095\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image5.png 530w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image5-300x169.png 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image5-500x281.png 500w\" sizes=\"auto, (max-width: 530px) 100vw, 530px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Test des suspensions sur SolidWorks<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n<\/div>\n<\/div><\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><mark style=\"background-color:#ff3d3d\" class=\"has-inline-color\">La m\u00e9canique<\/mark><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Pour la construction du ch\u00e2ssis, nous avons r\u00e9cup\u00e9r\u00e9 des profil\u00e9s en aluminium que nous avons assembl\u00e9s avec des \u00e9querres en aluminium. Cela nous permettait de profiter d\u2019une grande l\u00e9g\u00e8ret\u00e9 tout en gardant une bonne rigidit\u00e9 et une bonne r\u00e9sistance m\u00e9canique.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Pour la direction, le freinage et les suspensions, aucun mat\u00e9riel n\u2019\u00e9tait mis \u00e0 notre disposition. Nous devions donc nous d\u00e9brouiller pour les trouver sur des sites marchands partenaires de l\u2019\u00e9cole. Cette \u00e9tape d\u2019apparence simple \u00e9tait tr\u00e8s fastidieuse. Nous n\u2019avions acc\u00e8s qu\u2019\u00e0 une certaine gamme de produits, ce qui \u00e9tait tr\u00e8s handicapant et nous limitait dans la conception. Apr\u00e8s de nombreux compromis, nous avons pass\u00e9 notre commande pour la construction du syst\u00e8me de suspensions. Nous avions d\u00e9cid\u00e9 de partir sur un syst\u00e8me de suspension en triangulation avec des paliers lisses en bronze comme roulement, des tubes en acier comme structure, et des suspensions de fourches de v\u00e9lo d\u00e9coup\u00e9es comme amortisseurs, r\u00e9cup\u00e9r\u00e9es dans un vieux local \u00e0 v\u00e9los.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-4 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/20230526_143245.jpg\"><img decoding=\"async\" data-id=\"5122\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/20230526_143245.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5122\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">photo des suspensions<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/20230526_143337-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" data-id=\"5121\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/20230526_143337-1024x768.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5121\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230526_143337-1024x768.jpg 1024w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230526_143337-300x225.jpg 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230526_143337-768x576.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230526_143337-1536x1152.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230526_143337-2048x1536.jpg 2048w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230526_143337-400x300.jpg 400w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">photo de la direction<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/20230426_174610-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"768\" height=\"1024\" data-id=\"5123\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/20230426_174610-768x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5123\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230426_174610-768x1024.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230426_174610-225x300.jpg 225w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230426_174610-1152x1536.jpg 1152w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230426_174610-1536x2048.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230426_174610-scaled.jpg 1920w\" sizes=\"auto, (max-width: 768px) 100vw, 768px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">vue d&#8217;ensemble du projet sans la carrosserie<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Malheureusement pour nous, les d\u00e9lais de livraison \u00e9taient assez importants. Nous devions aller chercher certaines pi\u00e8ces sur place dans les magasins et d\u2019autres arrivaient par livraison. Nous \u00e9tions alors fortement frein\u00e9s dans notre avancement \u00e0 raison de plusieurs semaines (3-4 semaines). Nous avions compris que le temps nous \u00e9tait compt\u00e9 et qu\u2019il fallait \u00eatre tr\u00e8s efficace si nous voulions finir dans le temps impartis. Pour optimiser notre temps, nous nous \u00e9tions alors r\u00e9parti le travail selon nos points forts respectifs&nbsp;: Anthony devait se charger de la partie \u00e9lectronique et Antoine de la partie m\u00e9canique.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><mark style=\"background-color:#8fea52\" class=\"has-inline-color\">L&#8217;\u00e9lectronique<\/mark><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Anthony a d\u00e9cid\u00e9 de contr\u00f4ler la direction et le freinage \u00e0 partir de moteurs pas \u00e0 pas r\u00e9cup\u00e9r\u00e9s sur une vieille CNC (machine de d\u00e9coupe num\u00e9rique). Les moteurs pas \u00e0 pas ont la particularit\u00e9 de pouvoir se contr\u00f4ler avec une grande pr\u00e9cision et ainsi pouvoir choisir pr\u00e9cis\u00e9ment l\u2019angle de rotation de la direction et du freinage. C\u2019\u00e9tait la solution la plus adapt\u00e9e \u00e0 notre projet. Chaque moteur est pilot\u00e9 \u00e0 partir de drivers r\u00e9cup\u00e9r\u00e9s \u00e9galement sur la CNC. L\u2019ensemble des drivers est contr\u00f4l\u00e9 par un Arduino qui nous permet de transmettre toutes les instructions aux moteurs. L\u2019Arduino est la solution la plus adapt\u00e9e, car c\u2019est un microcontr\u00f4leur tr\u00e8s simple \u00e0 programmer et \u00e0 connecter.<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-media-text alignwide has-media-on-the-right is-stacked-on-mobile\"><div class=\"wp-block-media-text__content\">\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous pouvions maintenant passer \u00e0 la mod\u00e9lisation 3D de cette caisse \u00e0 savon sur le logiciel SolidWorks. Cette \u00e9tape \u00e9tait indispensable et essentielle pour la suite de notre projet. La mod\u00e9lisation 3D permettait de voir si tous les m\u00e9canismes mis en \u0153uvre fonctionnaient et \u00e9taient r\u00e9alisables. Mais \u00e9galement de constater la taille de la caisse \u00e0 savon et ses limites de r\u00e9sistance m\u00e9canique. Apr\u00e8s de nombreux essais, nous avions notre version finale. Cette version a \u00e9t\u00e9 valid\u00e9e par notre tuteur. Nous \u00e9tions pr\u00eats \u00e0 passer \u00e0 la construction du ch\u00e2ssis.<\/p>\n<\/div><figure class=\"wp-block-media-text__media\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/20230216_221216-2-1024x768.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5101 size-full\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230216_221216-2-1024x768.jpg 1024w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230216_221216-2-300x225.jpg 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230216_221216-2-768x576.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230216_221216-2-1536x1152.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230216_221216-2-2048x1536.jpg 2048w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/20230216_221216-2-400x300.jpg 400w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure><\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><mark style=\"background-color:#27d2e5\" class=\"has-inline-color\">L&#8217;assemblage<\/mark><\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Dans le m\u00eame temps, toutes les pi\u00e8ces du syst\u00e8me de suspension \u00e9taient arriv\u00e9es. Pour assembler le tout, il \u00e9tait indispensable de faire de nombreuses soudures, cependant l\u2019\u00e9tablissement n\u2019\u00e9tait pas \u00e9quip\u00e9 de ce mat\u00e9riel. Antoine a alors d\u00e9cid\u00e9 de ramener enti\u00e8rement la caisse \u00e0 savon chez lui, dans le but de se faire aider par son p\u00e8re qui avait des connaissances en soudure et poss\u00e9dait l\u2019\u00e9quipement n\u00e9cessaire chez lui. Antoine et son P\u00e8re ont pass\u00e9 les vacances d\u2019avril \u00e0 assembler, \u00e0 souder et \u00e0 construire la caisse \u00e0 savon. Il serait fastidieux de rentrer dans les d\u00e9tails de chaque soudure et m\u00e9canisme cr\u00e9\u00e9s. Cependant, vous pouvez voir ci-dessous les photos de l\u2019ensemble du travail effectu\u00e9. Cette partie de la construction a mobilis\u00e9 beaucoup de temps de travail et n\u00e9cessit\u00e9 beaucoup de d\u00e9brouille, car l\u2019approche th\u00e9orique et la mod\u00e9lisation 3D ne fonctionnaient pas exactement de la m\u00eame fa\u00e7on dans la r\u00e9alit\u00e9. Cela a demand\u00e9 beaucoup d\u2019adaptation et de patience.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Il a fallu un peu d\u2019ing\u00e9niosit\u00e9 pour adapter la partie existante du tracteur tondeuse sur la caisse \u00e0 savon.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-5 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_1003-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"768\" height=\"1024\" data-id=\"5119\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_1003-768x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5119\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1003-768x1024.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1003-225x300.jpg 225w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1003-1152x1536.jpg 1152w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1003-1536x2048.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1003-scaled.jpg 1920w\" sizes=\"auto, (max-width: 768px) 100vw, 768px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">usinage&#8230;<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_0994.jpg\"><img decoding=\"async\" data-id=\"5118\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_0994.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5118\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">assemblage&#8230;<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_1006-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"768\" height=\"1024\" data-id=\"5117\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_1006-768x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5117\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1006-768x1024.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1006-225x300.jpg 225w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1006-1152x1536.jpg 1152w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1006-1536x2048.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_1006-scaled.jpg 1920w\" sizes=\"auto, (max-width: 768px) 100vw, 768px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">test !<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Une fois cette partie m\u00e9canique et \u00e9lectronique faite, il s\u2019\u00e9tait \u00e9coul\u00e9 environ 1&nbsp;mois. Il \u00e9tait temps de fusionner les deux parties. Antoine a ramen\u00e9 la caisse \u00e0 savon \u00e0 Angers et Anthony a adapt\u00e9 l\u2019\u00e9lectronique et les moteurs dessus. Plusieurs probl\u00e8mes ont \u00e9t\u00e9 rencontr\u00e9s&nbsp;:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Probl\u00e8me d\u2019accouplement entre le moteur et le volant<\/li>\n\n\n\n<li>Les suspensions de v\u00e9lo r\u00e9cup\u00e9r\u00e9es \u00e9taient un peu trop faibles pour la caisse \u00e0 savon<\/li>\n\n\n\n<li>Le frein \u00e9tait tr\u00e8s dur \u00e0 mettre en \u0153uvre. On ne pouvait pas tirer le c\u00e2ble jusqu\u2019\u00e0 la p\u00e9dale de frein, trop de frottement. Il fallait \u00e9galement jumeler les 2&nbsp;roues avec un syst\u00e8me de cardan pour que les 2&nbsp;roues freinent<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Il fallait donc que nous trouvions des solutions \u00e0 ces probl\u00e8mes majeurs. Le probl\u00e8me d\u2019accouplement a \u00e9t\u00e9 rapidement r\u00e9gl\u00e9 gr\u00e2ce \u00e0 une pi\u00e8ce achet\u00e9e, qui permettait de relier le moteur et l\u2019axe du volant. Pour les suspensions, malheureusement nous ne pouvions pas les changer pour en avoir de plus performantes, du fait du manque de temps et de probl\u00e8me de temps de livraison. Pour le syst\u00e8me de freinage, nous avons opt\u00e9 pour un syst\u00e8me de levier plus simple et plus rapide \u00e0 mettre en place. Pour jumeler les 2&nbsp;roues, nous avons achet\u00e9 des joints de cardans, cependant les d\u00e9lais de livraison restaient importants et il nous restait peu de temps pour finir le projet.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Lors de la livraison du fameux capteur lidar, nous avons \u00e9t\u00e9 confront\u00e9s \u00e0 un nouveau probl\u00e8me. L\u2019utilisation du capteur lidar \u00e9tait tr\u00e8s complexe, voire incompr\u00e9hensible pour notre niveau de connaissance. Nous avons d\u00fb faire appel \u00e0 notre tuteur, mais \u00e9galement \u00e0 monsieur Guyonneau, enseignant sp\u00e9cialis\u00e9 en informatique, pour parvenir \u00e0 faire fonctionner ce capteur et le comprendre. Malheureusement, la t\u00e2che \u00e9tait ardue et longue pour eux \u00e9galement. Face \u00e0 une telle complexit\u00e9 pour programmer ce capteur, qui d\u00e9passait totalement nos comp\u00e9tences, et le temps restant, monsieur Lagrange a trouv\u00e9 plus raisonnable de supprimer cette partie du projet.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous nous sommes alors plus concentr\u00e9s sur la partie m\u00e9canique de la voiture. Pour lui rajouter un aspect esth\u00e9tique, nous avons commenc\u00e9 \u00e0 ajouter un plancher et de la carrosserie, mais \u00e9galement des autocollants et un logo.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image is-style-default\">\n<figure class=\"aligncenter size-large is-resized\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Firm-1-logo-finalSF-1.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Firm-1-logo-finalSF-1-1024x1015.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-5131\" width=\"326\" height=\"329\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Logo de la Firm-1<\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Malheureusement, le temps qui nous \u00e9tait imparti a \u00e9t\u00e9 rapidement \u00e9coul\u00e9. Nous sommes \u00e0 la fin du projet. Voici l\u2019\u00e9tat du projet final&nbsp;:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Le ch\u00e2ssis est fini, rigide et fiable<\/li>\n\n\n\n<li>Les 4 suspensions sont op\u00e9rationnelles<\/li>\n\n\n\n<li>La direction et les frein fonctionnent<\/li>\n\n\n\n<li>Le plancher est fix\u00e9<\/li>\n\n\n\n<li>Tous les moteurs et l&#8217;\u00e9lectronique ont \u00e9t\u00e9 int\u00e9gr\u00e9s dans la caisse \u00e0 savon<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Malgr\u00e9 tout le travail que nous avons fait, nous n\u2019avons pas pu aller au bout de tous nos objectifs. Les points qui nous restaient \u00e0 faire \u00e9taient&nbsp;:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Int\u00e9grer le capteur lidar,<\/li>\n\n\n\n<li>Jumeler les 2&nbsp;roues avec les cardans qui sont arriv\u00e9s la veille de la fin du projet<\/li>\n\n\n\n<li>Faire toute la programmation pour rendre la voiture autonome<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Malgr\u00e9 le fait que nous n\u2019ayons pas eu le temps d\u2019aboutir pleinement le projet, nous sommes tr\u00e8s fiers du travail accompli. Il s\u2019agissait d\u2019un projet ambitieux que nous avons aim\u00e9 faire et dans lequel nous nous sommes \u00e9panouis. Nous avons donn\u00e9 notre maximum pour qu\u2019il voie le jour.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avons pu tester la caisse \u00e0 savon \u00e0 plusieurs reprises, et \u00e9galement donner ce privil\u00e8ge \u00e0 d\u2019autres \u00e9tudiants. L\u2019exp\u00e9rience de conduite est tr\u00e8s satisfaisante et le regard admiratif des professeurs et des \u00e9l\u00e8ves \u00e0 la vue de la caisse \u00e0 savon nous r\u00e9jouit \u00e9norm\u00e9ment. Nous sommes heureux d\u2019avoir pu construire un v\u00e9hicule qui fait parler de lui et qui partage des \u00e9motions. Au-del\u00e0 d\u2019\u00eatre une simple caisse \u00e0 savon, c\u2019est un projet qui nous aura appris beaucoup de choses, et ce dans de nombreux domaines.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">&nbsp;Nous esp\u00e9rons que le r\u00e9cit de cette aventure vous donnera \u00e9galement l\u2019envie d\u2019entreprendre des projets encore plus fous et ambitieux que le n\u00f4tre. Nous esp\u00e9rons que les futurs \u00e9tudiants pourront reprendre notre travail et arriver \u00e0 la concr\u00e9tisation de notre projet.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous tenons \u00e0 remercier toutes les personnes qui ont permis la r\u00e9alisation de ce projet. Nous pensons en premier \u00e0 Boris pour son aide au FabLab, au p\u00e8re d\u2019Antoine pour son investissement dans le projet, \u00e0 Motoculture Dol Service pour sa contribution, \u00e0 Monsieur Guyonneau pour son aide en informatique et \u00e0 Monsieur Lagrange pour son implication dans le projet.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-1024x768.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5116\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-1024x768.jpg 1024w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-300x225.jpg 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-768x576.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-1536x1152.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-2048x1536.jpg 2048w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/IMG_2135-3-400x300.jpg 400w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"has-medium-font-size wp-block-paragraph\"><strong><em>Merci \u00e0 tous pour votre lecture!<\/em><\/strong><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Bonjour, nous nous pr\u00e9sentons&nbsp;: Anthony De Sa et Antoine Qu\u00e9merais. Nous sommes deux \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de classe pr\u00e9paratoire \u00e0 Polytech Angers. 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