{"id":4593,"date":"2023-05-31T22:44:38","date_gmt":"2023-05-31T21:44:38","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/?p=4593"},"modified":"2023-05-31T22:44:38","modified_gmt":"2023-05-31T21:44:38","slug":"projet-de-trieur-de-lego","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2023\/05\/31\/projet-de-trieur-de-lego\/","title":{"rendered":"Projet de trieur de Lego"},"content":{"rendered":"\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image1-1.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"360\" height=\"270\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image1-1.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5283\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image1-1.jpg 360w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image1-1-300x225.jpg 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 360px) 100vw, 360px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Notre trieur de Lego<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Salut \u00e0 tous, &nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous sommes 4 \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de pr\u00e9pa int\u00e9gr\u00e9e \u00e0 <strong>Polytech Angers<\/strong> : Benoit, Julius, Liam et Tristan. Nous nous sommes lanc\u00e9s dans un projet qui consistait \u00e0 concevoir un <strong>trieur de Lego<\/strong>. Une passion commune pour les LEGO nous liait, ce qui s&#8217;est av\u00e9r\u00e9 \u00eatre un atout consid\u00e9rable pour nous motiver tout au long de la r\u00e9alisation de ce trieur. Nous \u00e9tions ravis de pouvoir combiner nos <strong>comp\u00e9tences<\/strong>, et notre <strong>cr\u00e9ativit\u00e9<\/strong> afin de concevoir un trieur de Lego qui pourrait \u00eatre pratique pour les \u00e9tudiants du Fablab.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-resized\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/350365075_1307149206894398_6499259786073015689_n-1.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/350365075_1307149206894398_6499259786073015689_n-1-1024x768.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5302\" width=\"503\" height=\"378\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/350365075_1307149206894398_6499259786073015689_n-1-1024x768.jpg 1024w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/350365075_1307149206894398_6499259786073015689_n-1-300x225.jpg 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/350365075_1307149206894398_6499259786073015689_n-1-768x576.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/350365075_1307149206894398_6499259786073015689_n-1-400x300.jpg 400w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/350365075_1307149206894398_6499259786073015689_n-1.jpg 1080w\" sizes=\"auto, (max-width: 503px) 100vw, 503px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Notre \u00e9quipe avec respectivement de gauche \u00e0 droite : Liam, Tristan, Beno\u00eet et Julius<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">De plus, notre attrait pour <strong>l\u2019informatique<\/strong> et la pour la <strong>m\u00e9canique<\/strong> \u00e9tait un plus pour ce projet. Cela nous a permis de nous int\u00e9resser pleinement \u00e0 la <strong>programmation<\/strong> et \u00e0 la <strong>conception<\/strong> de ce trieur de lego.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Durant les <strong>100 heures<\/strong> de projets, nous avons d\u00e9couvert le monde de <strong>l\u2019\u00e9lectronique<\/strong>, de la <strong>m\u00e9canique<\/strong>. Puis, nous avons pu faire de la <strong>soudure<\/strong>, de la <strong>programmation<\/strong>, de la recherche d\u2019information sur diff\u00e9rents composants, et de l\u2019approfondissement sur le logiciel <strong>Python<\/strong>.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous esp\u00e9rons que ce blog vous plaira !&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">D\u00e9roulement du projet<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Le projet s\u2019est d\u00e9roul\u00e9 en plusieurs <strong>\u00e9tapes<\/strong> pour aboutir \u00e0 la conception finale de notre trieur de Lego. Durant toutes nos heures de travail, nous nous sommes s\u00e9par\u00e9s en <strong>2 groupes <\/strong>distincts : l\u2019un pour la partie <strong>conception<\/strong> LEGO et l\u2019autre pour la partie <strong>informatique<\/strong> afin de multiplier notre <strong>efficacit\u00e9<\/strong> sur les diff\u00e9rentes t\u00e2ches \u00e0 effectuer.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Nos premi\u00e8res recherches<\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Partie conception<\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Tout d\u2019abord, nous avons d\u00e9couvert un youtubeur am\u00e9ricain <strong>Daniel West<\/strong> qui a con\u00e7u un trieur de LEGO capable de trier une multitude de pi\u00e8ces de LEGO \u00e0 une vitesse consid\u00e9rable. Cela nous a permis d\u2019avoir une id\u00e9e g\u00e9n\u00e9rale de ce que l\u2019on pourrait cr\u00e9er.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Voici une petite vid\u00e9o de son trieur de Lego :&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"The WORLD&#039;S FIRST Universal LEGO Sorting Machine\" width=\"584\" height=\"329\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/04JkdHEX3Yk?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Tout au long du projet, nous avons donc organis\u00e9 notre travail en plusieurs \u00e9tapes :&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Compr\u00e9hension des <strong>moteurs EV3 <\/strong>LEGO&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Construction du premier et du second <strong>convoyeur<\/strong> en LEGO (\u00e0 plus grande dimension)&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Entonnoir pour canaliser les pi\u00e8ces \u00e0 l\u2019aide de moteurs-<strong>vibreurs<\/strong>&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Construction du troisi\u00e8me et dernier convoyeur faisant office de <strong>tapis de r\u00e9ception&nbsp;<\/strong><\/li>\n\n\n\n<li>Construction d\u2019une <strong>porte<\/strong> ayant pour r\u00f4le de diriger les pi\u00e8ces dans une autre direction&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Recherche approfondie pour faire tourner le premier et dernier convoyeur avec le m\u00eame moteur&nbsp;<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ces \u00e9tapes seront davantage d\u00e9taill\u00e9es dans la suite de notre blog.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">partie informatique<\/h3>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">En premier lieux, nous avons commenc\u00e9 \u00e0 regarder sur internet s&#8217;il existait des projets de d\u00e9tection d&#8217;objet en flux vid\u00e9o. Nous sommes tomb\u00e9s sur diff\u00e9rentes vid\u00e9os, mais \u00e9galement sur des <strong>blogs<\/strong> de l\u2019ing\u00e9nieur Australien, Daniel West :&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"https:\/\/towardsdatascience.com\/a-high-speed-computer-vision-pipeline-for-the-universal-lego-sorting-machine-253f5a690ef4\">https:\/\/towardsdatascience.com\/a-high-speed-computer-vision-pipeline-for-the-universal-lego-sorting-machine-253f5a690ef4<\/a><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><a href=\"https:\/\/towardsdatascience.com\/how-i-created-over-100-000-labeled-lego-training-images-ec74191bb4ef\">https:\/\/towardsdatascience.com\/how-i-created-over-100-000-labeled-lego-training-images-ec74191bb4ef<\/a><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Toutes ces informations nous ont donn\u00e9 de bonnes bases de travail. Elles nous ont permis par exemple de d\u00e9couvrir <strong>OpenCV,<\/strong> une biblioth\u00e8que libre sp\u00e9cialis\u00e9e dans le<strong> traitement d&#8217;images<\/strong> en temps r\u00e9el. Ainsi, nous avons organis\u00e9 nos travaux de la mani\u00e8re suivante :&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Phase de recherche sur les <strong>Raspberry<\/strong>,&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Installation de <strong>l\u2019OS<\/strong> de Raspberry sur une carte SD,&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Mise en route de la cam\u00e9ra pi et installation d\u2019<strong>OpenCV<\/strong>,&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Cr\u00e9ation d\u2019un programme de <strong>d\u00e9tection<\/strong> d\u2019un visage,&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li><strong>Pilotage automatique<\/strong> des convoyeurs via le Raspberry&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Cr\u00e9ation d\u2019un programme capable de d\u00e9tecter des objets et des visages,&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Recherche pour la cr\u00e9ation d\u2019une <strong>base de donn\u00e9es<\/strong> sp\u00e9cifique \u00e0 une pi\u00e8ce de lego,&nbsp;<\/li>\n\n\n\n<li>Mise en marche du programme de d\u00e9tection d\u2019objets et des convoyeurs en simultan\u00e9e.&nbsp;<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Prototype d&#8217;un convoyeur<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Comme vous avez pu le voir dans les diff\u00e9rentes \u00e9tapes de notre projet en partie conception, nous avons voulu comprendre et observer le potentiel d\u2019un <strong>moteur EV3<\/strong>. Ainsi nous avons fabriquer un <strong>prototype<\/strong> d\u2019un convoyeur \u00e0 taille r\u00e9duite.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Prototype convoyeur\" width=\"584\" height=\"329\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/2UV1nXp6cNg?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ce prototype fonctionnait \u00e0 l\u2019aide d\u2019un <strong>bloc EV3 <\/strong>\u00e0 partir duquel nous avons fait diff\u00e9rents tests pour \u00e9valuer une vitesse qui pourrait \u00eatre adapt\u00e9 \u00e0 nos futurs convoyeurs.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Cependant, nous avons observ\u00e9 que la construction d\u2019un convoyeur plus grand et plus large \u00e9tait plus compliqu\u00e9e \u00e0 mettre en place puisque cela n\u00e9cessitait des <strong>axes<\/strong> plus grands et plus solides afin que la structure tourne convenablement.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Conception de notre syst\u00e8me avec les 3 convoyeurs<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avions maintenant une id\u00e9e pr\u00e9cise sur la conception d\u2019un <strong>convoyeur<\/strong> en Lego et pouvions enfin commencer notre trieur. Nous avions besoin d\u2019un syst\u00e8me compos\u00e9 de 3 <strong>convoyeurs<\/strong> pour assurer l\u2019acheminement des pi\u00e8ces et ma\u00eetriser leur <strong>flux<\/strong>. En effet, la ma\u00eetrise de flux de pi\u00e8ces \u00e9tait essentiel pour que la <strong>cam\u00e9ra<\/strong> install\u00e9e sur le 3\u00e8me convoyeur analyse les pi\u00e8ces de fa\u00e7on efficace et sans erreurs.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">L\u2019id\u00e9e de base \u00e9tait la suivante : le premier convoyeur devait \u00eatre plus large pour accueillir notre bac de pi\u00e8ces \u00e0 trier, le second devait avoir un <strong>mouvement saccad\u00e9 <\/strong>pour entamer la <strong>r\u00e9gulation<\/strong> du flux et le troisi\u00e8me devait \u00eatre tr\u00e8s lent pour laisser le temps \u00e0 notre cam\u00e9ra d\u2019<strong>analyser les pi\u00e8ces une par une.<\/strong>&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image2-2.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"360\" height=\"480\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image2-2.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-5285\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image2-2.png 360w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image2-2-225x300.png 225w\" sizes=\"auto, (max-width: 360px) 100vw, 360px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Vue de notre trieur de lego avec le troisi\u00e8me convoyeur en premier plan<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Cr\u00e9ation de programmes de d\u00e9tections d\u2019objets et de pilotages&nbsp;<\/strong>&nbsp;<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">D\u00e8s lors que le <strong>Raspberry<\/strong> et la <strong>cam\u00e9ra PI<\/strong> \u00e9taient en place, nous pouvions commencer la cr\u00e9ation de nos programmes \u00e0 la fois pour piloter les convoyeurs, mais aussi pour d\u00e9tecter une pi\u00e8ce de lego parmi d\u2019autres. Pour ce faire, nous avons d\u00e9cid\u00e9 d\u2019utiliser <strong>python<\/strong> car il existe de beaucoup de <strong>documentation<\/strong> sur Internet.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Apr\u00e8s cette premi\u00e8re \u00e9tape, nous sommes concentr\u00e9s sur les convoyeurs. \u00c0 l\u2019aide, d\u2019une <strong>carte d&#8217;extension HAT <\/strong>pour moteur et de fils de connexion, nous avons connect\u00e9 les moteurs au Raspberry. Et gr\u00e2ce \u00e0 un programme, nous \u00e9tions d\u00e9sormais capables de contr\u00f4ler les moteurs Lego (vitesse, sens\u2026) :<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/image-17.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"248\" height=\"334\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/image-17.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-5275\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/image-17.png 248w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/image-17-223x300.png 223w\" sizes=\"auto, (max-width: 248px) 100vw, 248px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Carte d&#8217;extension HAT pour moteur \u00e0 courant continu<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ensuite, nous avons travaill\u00e9 sur un programme capable de d\u00e9tecter une cinquantaine d\u2019objets (table, chaise, porte, fen\u00eatre&#8230;), mais aussi des visages via le <strong>flux vid\u00e9o<\/strong> de la <strong>cam\u00e9ra pi<\/strong>. Il fonctionnait gr\u00e2ce \u00e0 la base de donn\u00e9es d\u2019<strong>OpenCV,<\/strong> et ses milliers de photos d\u2019objets qu&#8217;elle contient : <\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image3-3.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"360\" height=\"480\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image3-3.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5286\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image3-3.jpg 360w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image3-3-225x300.jpg 225w\" sizes=\"auto, (max-width: 360px) 100vw, 360px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Programme qui nous permet de reconna\u00eetre une personne                                                                                           \u00e0 l&#8217;aide d&#8217;une base de donn\u00e9e pr\u00e9c\u00e9demment enregistr\u00e9e<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Cependant, dans la base de donn\u00e9es <strong>d\u2019OpenCV<\/strong>, il n\u2019y pas les pi\u00e8ces de LEGO que l\u2019on souhaiterait d\u00e9tecter. Il faudrait donc arriver \u00e0 cr\u00e9er notre propre base de donn\u00e9es. Mais, pour l\u2019heure, nous n&#8217;avons pas r\u00e9ussi.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Ajout d&#8217;un entonnoir pour r\u00e9gler le flux des pi\u00e8ces<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Apr\u00e8s de nombreux tests de vitesse et de disposition des tapis nous avions r\u00e9guler consid\u00e9rablement notre<strong> flux de pi\u00e8ces <\/strong>mais les pi\u00e8ces \u00e9taient encore trop proches les unes les autres pour que la cam\u00e9ra les analyse efficacement et il arrivait que certaines pi\u00e8ces finissent empil\u00e9es entres elles.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avons donc d\u00e9cid\u00e9 d\u2019ajouter un <strong>entonnoir<\/strong> vibrant entre les deux premiers convoyeurs pour accentuer la <strong>r\u00e9gulation<\/strong>.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Concernant cet <strong>entonnoir<\/strong>, nous avions initialement envisag\u00e9 de le construire en <strong>bois<\/strong>. Cependant, nous avons constat\u00e9 que les vibrations ne se propageaient pas efficacement dans ce mat\u00e9riau, entravant ainsi le glissement des Lego jusqu&#8217;au dernier tapis.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous l\u2019avons donc fabriqu\u00e9 en<strong> pi\u00e8ces de LEGO<\/strong>.&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avons fix\u00e9 des <strong>vibreurs<\/strong> sur cet entonnoir et les avons reli\u00e9s par des <strong>fils de connexion<\/strong> sur une <strong>plaque d&#8217;essai \u00e9lectronique<\/strong>. Le branchement a \u00e9t\u00e9 effectu\u00e9 en d\u00e9rivation et les fils de connexion ont \u00e9t\u00e9 reli\u00e9s au moteur vibreur par une simple soudure.&nbsp;&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image4.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"480\" height=\"360\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image4.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-5287\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image4.png 480w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image4-300x225.png 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image4-400x300.png 400w\" sizes=\"auto, (max-width: 480px) 100vw, 480px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Notre entonnoir et ses vibreurs ainsi que la breadboard pour g\u00e9rer la connectique<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Conception d\u2019une porte sur le 3e convoyeur<\/strong>&nbsp;<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avons \u00e9galement con\u00e7u une porte sur le troisi\u00e8me convoyeur qui a pour objectif de s\u2019ouvrir lorsque les pi\u00e8ces non conformes sont d\u00e9tect\u00e9es par la <strong>cam\u00e9ra HD.<\/strong> Celle-ci fonctionne \u00e0 l\u2019aide d\u2019un <strong>moteur LEGO<\/strong> comme vous pouvez le voir ci-dessous.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image5-1.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"242\" height=\"323\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image5-1.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5289\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image5-1.jpg 242w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image5-1-225x300.jpg 225w\" sizes=\"auto, (max-width: 242px) 100vw, 242px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Vue de dessus de notre porte et de son moteur<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Comment faire tourner 2 convoyeurs de vitesse diff\u00e9rente sur le m\u00eame moteur LEGO?<\/strong>&nbsp;<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ce probl\u00e8me que nous avons rencontr\u00e9 \u00e9tait complexe \u00e0 r\u00e9soudre. En effet, nous \u00e9tions limit\u00e9s au niveau du <strong>nombre de ports<\/strong> sur le<strong> Raspberry PI.<\/strong> Il nous manquait un port pour le dernier moteur du troisi\u00e8me convoyeur qui devait avoir une vitesse plus lente que le premier. Nous avons donc pens\u00e9 \u00e0 cr\u00e9er <strong>deux cha\u00eenes de transmission<\/strong> distincte et en utilisant un <strong>unique moteur <\/strong>pour le premier tapis et pour le dernier.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Ce processus \u00e9tait tr\u00e8s d\u00e9licat, car la transmission exigeait beaucoup <strong>d\u2019efforts<\/strong> notamment au niveau des <strong>axes<\/strong>. Ainsi, apr\u00e8s de multiples s\u00e9ances, de constructions et de d\u00e9constructions, cette tentative de solution au probl\u00e8me \u00e9tait un simple \u00e9chec.&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full is-resized\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image6-1.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image6-1.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-5291\" width=\"335\" height=\"284\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">Premier essai de transpmission de puissance entre le <br>premier et le dernier convoyeur<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avons donc, tout simplement branch\u00e9 sur <strong>le m\u00eame port du Raspberry PI<\/strong>, le premier et le dernier moteur LEGO associ\u00e9 \u00e0 leurs convoyeurs respectifs (c\u2019est \u00e0 dire le premier et le troisi\u00e8me). Par la m\u00eame occasion, nous avons rajouter un <strong>r\u00e9ducteur<\/strong> sur le dernier convoyeur afin de r\u00e9duire sa vitesse. Ainsi, la contrainte de vitesse \u00e9tait respect\u00e9e.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image7.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"250\" height=\"336\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/Image7.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-5292\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image7.png 250w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2023\/05\/Image7-223x300.png 223w\" sizes=\"auto, (max-width: 250px) 100vw, 250px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">R\u00e9ducteur install\u00e9 entre le moteur et <br>le troisi\u00e8me convoyeur<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Bilan de notre projet<\/strong>&nbsp;<\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-type-video is-provider-youtube wp-block-embed-youtube wp-embed-aspect-16-9 wp-has-aspect-ratio\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Version finale de notre trieur de lego\" width=\"584\" height=\"329\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/GfautWDqZxs?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><figcaption class=\"wp-element-caption\">Voici notre version finale de notre trieur de lego (nous n&#8217;avons malheureusement pas pu faire fonctionner les vibreurs au moment de la vid\u00e9o \ud83d\ude22)<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avons pris beaucoup de plaisir sur ce projet. Nous avons am\u00e9lior\u00e9 grandement nos comp\u00e9tences dans les domaines de la programmation, de l\u2019\u00e9lectronique et de la gestion de projet. Cependant, nous sommes \u00e0 la fois d\u00e9\u00e7us de ne pas avoir abouti le projet mais ravi de transmettre celui-ci aux futurs deuxi\u00e8me de l\u2019ann\u00e9e prochaine. En effet, nous esp\u00e9rions d\u00e9tecter les diff\u00e9rentes pi\u00e8ces Lego du fablab \u00e0 l\u2019aide de la cam\u00e9ra pi.&nbsp; Nous remercions Sylvain Verron pour sa bienveillance et son encadrement.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous esp\u00e9rons que ce blog vous aura plu. On vous remercie de l\u2019avoir lu. \ud83d\ude09&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Salut \u00e0 tous, &nbsp; Nous sommes 4 \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de pr\u00e9pa int\u00e9gr\u00e9e \u00e0 Polytech Angers : Benoit, Julius, Liam et Tristan. 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