![\"\"](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2023\/05\/image-robot.jpg\")
<\/a><\/figure>\n\n\n\nAttendez !!<\/strong><\/p>\n\n\n\n On vous parle de notre robot mais dans l’euphorie on ne vous a pas encore pr\u00e9sent\u00e9 notre objectif. <\/p>\n\n\n\n En effet, notre projet consiste \u00e0 trier des pi\u00e8ces selon leur couleur, une cam\u00e9ra dont le rep\u00e8re sera fixe \u00e0 celui du robot devra visualiser les pi\u00e8ces \u00e0 trier ainsi que les zones de d\u00e9charges. Ensuite le robot devra donc emmener chaque pi\u00e8ce au bon endroit. Pour r\u00e9ussir cela, il nous fallait quelques bases et pr\u00e9requis. La robotique et la programmation qui y est associ\u00e9e nous \u00e9tais compl\u00e8tement \u00e9trang\u00e8re, pour rectifier cela, notre encadrant nous a donn\u00e9 des travaux pratiques de robotique ainsi que son cours afin de nous aider \u00e0 d\u00e9couvrir le domaine, le sujet et le robot ainsi que ses utilisations. Ensuite nous devions inventer un moyen de fixer notre cam\u00e9ra \u00e0 notre robot et enfin nous devions passer \u00e0 l’\u00e9tape la plus primordiale : la programmation finale. <\/p>\n\n\n\n Nos pi\u00e8ces sont des cubes RGB de 1 cm de c\u00f4t\u00e9 et nos zones de d\u00e9charges seront comme ci-dessous, la visualisation de la cam\u00e9ra se fait sur un format A4.<\/p>\n\n\n En essayant de r\u00e9aliser ces travaux pratiques, nous nous sommes d\u00e9p\u00each\u00e9s afin de commencer la programmation car nous pensions \u00eatre pr\u00eat et avoir tout compris. Cependant en se pr\u00e9cipitant, on se retrouvait souvent compl\u00e8tement bloqu\u00e9 sans avoir vraiment compris ce que nous avions fait. C’est \u00e0 ce moment-l\u00e0 que Monsieur BOIMOND nous a mis en garde en nous rappelant qu’il \u00e9tait important de comprendre comment cela fonctionnait afin de pouvoir le faire nous-m\u00eame dans la programmation. Cela nous a \u00e9t\u00e9 tr\u00e8s b\u00e9n\u00e9fique et nous avons finalement avanc\u00e9 plus vite apr\u00e8s coup. Il nous a dit :<\/p>\n\n\n\n Il ne faut pas confondre vitesse et pr\u00e9cipitation.<\/p>\n<\/blockquote>\n\n\n\n Une fois sur la bonne voie, nous avons r\u00e9fl\u00e9chi \u00e0 un moyen de fixer notre cam\u00e9ra, le plus simple nous semblait \u00eatre la r\u00e9alisation d’une pi\u00e8ce en CAO. Ce n’\u00e9tait pas simple car nous devions trouver l’endroit parfait et le moyen le plus facile, la visualisation de la cam\u00e9ra devait \u00eatre claire, sans avoir d’obstacles devant comme un bout de robot ou notre pince. Nous sommes parti sur une premi\u00e8re pi\u00e8ce, qui s’est av\u00e9r\u00e9e \u00eatre pratique et qui correspondait parfaitement au cahier des charges, cependant nous avons repr\u00e9cis\u00e9 certaines c\u00f4tes et enlever un morceau qui g\u00eanait un peu lors de notre 2\u00e8me version. <\/p>\n\n\n\n Ainsi voici notre pi\u00e8ce finale :<\/p>\n\n\n\n Voici notre support mont\u00e9 sur le robot avec la pince. Ici le robot est en condition d’utilisation. <\/p>\n\n\n\n Ensuite logiquement nous avons entam\u00e9 la programmation en python pour contr\u00f4ler notre robot. Pour commencer il nous fallait d\u00e9tecter les cubes et les zones de couleur pour conna\u00eetre leurs coordonn\u00e9es. Pour cela nous avons cr\u00e9\u00e9 un masque autour de la feuille et appliqu\u00e9 des filtres pour d\u00e9tecter les nuances de couleurs.<\/p>\n\n\n\n Par la suite nous allons expliquer notre codage pour la couleur rouge puisque l\u2019id\u00e9e est la m\u00eame pour les autres couleurs.<\/p>\n\n\n\n D\u2019abord nous avons cod\u00e9 pour conna\u00eetre les coordonn\u00e9es des cubes en pixels que nous avons converti en mm par calcul.<\/p>\n\n\n\n Puis effectuer la m\u00eame chose pour les zones de couleurs. <\/p>\n\n\n\n Enfin nous avons cod\u00e9 le d\u00e9placement du robot de la mani\u00e8re suivante : <\/p>\n\n\n\n Tadam ! Voil\u00e0 le r\u00e9sultat !<\/p>\n\n\n\n PS : N’h\u00e9sitez pas \u00e0 mettre la vid\u00e9o en plein \u00e9cran et en 1.5 pour une exp\u00e9rience optimale.<\/p>\n\n\n\n<\/a><\/figure>\n<\/div>\n\n\n<\/a><\/figure>\n\n\n\n\n
<\/a><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n<\/a><\/figure>\n\n\n\n<\/a><\/a>\n