{"id":3044,"date":"2022-06-08T11:07:04","date_gmt":"2022-06-08T10:07:04","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/?p=3044"},"modified":"2022-06-08T11:07:04","modified_gmt":"2022-06-08T10:07:04","slug":"relier-les-centres-de-cercles-avec-le-robot-dobot-magician","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2022\/06\/08\/relier-les-centres-de-cercles-avec-le-robot-dobot-magician\/","title":{"rendered":"Relier les centres de cercles avec le Robot Dobot Magician"},"content":{"rendered":"\n<div class=\"wp-block-cover\"><span aria-hidden=\"true\" class=\"wp-block-cover__gradient-background has-background-dim\"><\/span><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1182\" class=\"wp-block-cover__image-background wp-image-3083\" alt=\"\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-scaled.jpg\" data-object-fit=\"cover\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-scaled.jpg 2560w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-300x139.jpg 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-1024x473.jpg 1024w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-768x355.jpg 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-1536x709.jpg 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-2048x946.jpg 2048w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135245-500x231.jpg 500w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><div class=\"wp-block-cover__inner-container is-layout-flow wp-block-cover-is-layout-flow\">\n<p class=\"has-text-align-center has-large-font-size wp-block-paragraph\"><strong>Relier les centres de cercles avec le Robot Dobot Magician<\/strong><\/p>\n<\/div><\/div>\n\n\n<p><strong>Bonjours \u00e0 toutes et tous !<\/strong><\/p>\n<p>Nous sommes trois \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e du cycle pr\u00e9paratoire \u00e0 Polytech Angers (Enzo, Hippolyte et L\u00e9o). L&#8217;objectif de notre projet est de d\u00e9tecter puis relier des cercles de m\u00eames couleurs gr\u00e2ce \u00e0 un feutre tenu par le Robot Dobot Magician. L&#8217;une des contraintes demand\u00e9es est d&#8217;avoir une cam\u00e9ra directement accroch\u00e9e au robot et non pos\u00e9e \u00e0 c\u00f4t\u00e9 de ce dernier. <span class=\"JsGRdQ\">Un robot tel que le Dobot Magician, est \u00e0 but didactique, mais le fonctionnement algorithmique pourrait \u00eatre utilis\u00e9 \u00e0 grande \u00e9chelle, en usine, pour trier et r\u00e9orienter un ensemble de pi\u00e8ces par exemple.<\/span><\/p>\n<p>Si vous le souhaitez, une vid\u00e9o de pr\u00e9sentation est disponible (avec tous les documents de notre projet) dans ce lien drive :<\/p>\n<p class=\"_04xlpA direction-ltr align-center para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">https:\/\/drive.google.com\/drive\/folders\/1UxkdQfwdgCEFTwE-POVpguWi9XRQfONz?usp=sharing<\/span><\/p>\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Pourquoi ce projet ?<\/strong><\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Nous avons choisi ce projet, car chacun des domaines qui allaient \u00eatre abord\u00e9s nous plaisaient : Conception ; Programmation ; Robotique et  Impression 3D. De plus, nous avions tous les trois le souhait d&#8217;aller en SAGI l&#8217;ann\u00e9e prochaine donc travailler sur ce projet allait nous apporter une premi\u00e8re id\u00e9e plus pouss\u00e9e de ces domaines<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\"><strong>Notre Projet se compose de 5 \u00e9tapes principales :<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"has-small-font-size wp-block-list\"><li>Exp\u00e9rimentation<\/li><li>Recherche de solutions et Mod\u00e9lisation de l&#8217;outil cam\u00e9ra<\/li><li>D\u00e9veloppement du syst\u00e8me de control<\/li><li>D\u00e9veloppement du code de traitement d&#8217;images<\/li><li>D\u00e9veloppement de l&#8217;interface graphique<\/li><\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Nous avons entam\u00e9 notre projet par une phase de recherche.<\/strong><\/h2>\n\n\n<p>Nous nous sommes appuy\u00e9s sur les TP fournis par notre professeur r\u00e9f\u00e9rent pour nous familiariser au mat\u00e9riel. Comme le robot Dobot magician, la cam\u00e9ra, les math\u00e9matiques associ\u00e9s et les logiciels propres \u00e0 notre projet.<\/p>\n<p>Nous avons principalement utilis\u00e9 3 logiciels.\u00a0Tout d&#8217;abord, <em>DOBOTSTUDIO,\u00a0<\/em>le programme fourni par les constructeurs afin de contr\u00f4ler le robot. Ensuite, <em>SOLIDWORKS,<\/em> le logiciel de CAO, que nous connaissions le mieux, il nous a permit de conceptualiser tous les prototypes. Pour finir, nous avons utilis\u00e9<em> PYCHARM<\/em> accompagn\u00e9 de la biblioth\u00e8que associ\u00e9e, un encodeur python, avec lequel nous avons d\u00e9velopp\u00e9 notre traitement d&#8217;image, notre gestion de mouvement du robot et l&#8217;interface graphique.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-group\"><div class=\"wp-block-group__inner-container is-layout-flow wp-block-group-is-layout-flow\">\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Conception du support cam\u00e9ra<\/strong><\/h2>\n<\/div><\/div>\n\n\n<p>Notre support se divisera en 2 parties. La premi\u00e8re est le boitier qui contiendra la carte m\u00e8re ainsi que la lentille que nous avons extraite de la cam\u00e9ra. Afin, que la lentille soit le plus parfaitement possible parall\u00e8le \u00e0 la feuille, nous avons rajout\u00e9 des renforts pour fixer la carte dans le boitier. L&#8217;objectif est de r\u00e9duire au maximum le d\u00e9calage qu&#8217;un angle entre la lentille et la feuille puisse cr\u00e9er.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"alignleft size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/image-5.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"782\" height=\"614\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/image-5.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-3180\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-5.png 782w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-5-300x236.png 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-5-768x603.png 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-5-382x300.png 382w\" sizes=\"auto, (max-width: 782px) 100vw, 782px\" \/><\/a><figcaption><em>Le Boitier<\/em><\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n<p>La deuxi\u00e8me partie du support cam\u00e9ra, permet d&#8217;accrocher le boitier au robot, il se divise en 2 sous-parties qui viennent se fixer autour du feutre. Le boitier vient donc s&#8217;accrocher par l&#8217;interm\u00e9diaire d&#8217;un rail sur lequel le jeu a \u00e9t\u00e9 calcul\u00e9 de fa\u00e7on \u00e0 ce qu&#8217;il glisse facilement, et soit parfaitement stable lors des mouvements du robot.<\/p>\n\n\n<div class=\"wp-block-columns is-layout-flex wp-container-core-columns-is-layout-8f761849 wp-block-columns-is-layout-flex\">\n<div class=\"wp-block-column is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-resized\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135135-2-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/IMG_20220502_135135-2-472x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-3198\" width=\"216\" height=\"492\" \/><\/a><figcaption><em>Accroche<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-column is-layout-flow wp-block-column-is-layout-flow\">\n<figure class=\"wp-block-image size-full is-resized\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/image-7.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/image-7.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-3199\" width=\"359\" height=\"471\" \/><\/a><figcaption><em>Accroche Solidworks<\/em><\/figcaption><\/figure>\n<\/div>\n<\/div>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-group\"><div class=\"wp-block-group__inner-container is-layout-flow wp-block-group-is-layout-flow\"><\/div><\/div>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Apr\u00e8s avoir tout imprim\u00e9 et assembl\u00e9, voici le r\u00e9sultat :<\/p>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-image\"><figure class=\"aligncenter size-large\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/Snapchat-1894130760-scaled.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"669\" 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class=\"_04xlpA direction-ltr align-justify para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">On va maintenant s\u2019int\u00e9resser \u00e0 l\u2019autre partie \u00e9galement importante de notre projet, \u00e0 savoir la programmation.<\/span><\/p>\n<p class=\"_04xlpA direction-ltr align-justify para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">En effet, le but \u00e9tant de relier tous les cercles de la m\u00eame couleur, on se doutait d\u00e8s le d\u00e9but qu\u2019il y aurait un travail cons\u00e9quent sur le traitement d\u2019image, domaine dans lequel nous n\u2019avions que peu d&#8217;exp\u00e9rience.<\/span><\/p>\n<p class=\"_04xlpA direction-ltr align-justify para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">Nous avons cr\u00e9\u00e9 un programme de pr\u00e8s de 290 lignes en langage python, car les fonctions qui permettent de contr\u00f4ler notre robot sont \u00e9crites dans ce langage.<\/span><\/p>\n<p class=\"_04xlpA direction-ltr align-justify para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">Nous avons pass\u00e9 nos premi\u00e8res s\u00e9ances sur la programmation \u00e0 comprendre et \u00e0 tester ces diff\u00e9rentes fonctions afin de voir comment le robot r\u00e9agissait aux diff\u00e9rentes commandes et d\u2019identifier ce qui pourrait potentiellement poser un probl\u00e8me par la suite.<\/span><\/p>\n<p class=\"_04xlpA direction-ltr align-justify para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">\u00c0 partir de l\u00e0, il ne nous manquait plus qu\u2019\u00e0 d\u00e9finir ce qu\u2019on allait devoir faire pour ensuite cr\u00e9er notre algorithme.<\/span><\/p>\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/Algorithme.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"613\" height=\"673\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/Algorithme.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-3541\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Algorithme.png 613w, 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href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen-1024x576.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-3110\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen-1024x576.png 1024w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen-300x169.png 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen-768x432.png 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen-1536x864.png 1536w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen-500x281.png 500w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-fullscreen.png 1920w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/Image-GUI.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"806\" height=\"634\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/Image-GUI.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-3112\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI.png 806w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-300x236.png 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-768x604.png 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/Image-GUI-381x300.png 381w\" sizes=\"auto, (max-width: 806px) 100vw, 806px\" \/><\/a><figcaption>interface graphique de notre programme<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Le bouton Home (en haut \u00e0 gauche) permet au robot de se placer en condition initiale et de recalibrer ses d\u00e9placements.<br>Juste en dessous, c&#8217;est le bouton qui place le robot en position initiale, sans la phase de recalibrage, ainsi, on \u00e9vite cette \u00e9tape qui peut \u00eatre plut\u00f4t longue. Cependant, lors de l&#8217;activation du programme, il est conseill\u00e9 d&#8217;utiliser le home du robot (premier bouton) afin d&#8217;\u00eatre plus pr\u00e9cis.<br>\u00c0 nouveau en dessous, c&#8217;est le bouton qui active la prise de la photo. Afin d&#8217;avoir une photo de bonne qualit\u00e9, mais surtout utilisable, il faut placer le robot en conditions initiales.<br>Enfin, les ronds de couleurs (milieu-bas) permettent de choisir quels cercles on souhaite relier. Bien s\u00fbr, cette \u00e9tape n\u00e9cessite d&#8217;avoir prit la photo avant.<br><br>Au milieu de cette interface se trouve le logo de notre projet, de son nom Tomi, c&#8217;est notre mascotte.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">Enfin voici une vid\u00e9o de notre robot apr\u00e8s toutes ces \u00e9tapes :<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video\"><video height=\"1080\" style=\"aspect-ratio: 1920 \/ 1080;\" width=\"1920\" controls muted src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/20220603_093557.mp4\"><\/video><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Bilan<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-full\"><a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/image-13.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"931\" height=\"481\" src=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2022\/06\/image-13.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-3301\" srcset=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-13.png 931w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-13-300x155.png 300w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-13-768x397.png 768w, https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/files\/2022\/06\/image-13-500x258.png 500w\" sizes=\"auto, (max-width: 931px) 100vw, 931px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n<p><span class=\"JsGRdQ\">Ce projet nous a beaucoup apport\u00e9, que ce soit en programmation et sur le traitement d\u2019image o\u00f9 nous n\u2019avions aucune connaissance, ainsi que sur le fait de devoir toujours faire face \u00e0 des probl\u00e8mes impr\u00e9vus lorsque nous commencions une t\u00e2che. On peut prendre en exemple la lumi\u00e8re pour le traitement d\u2019image qui nous a pos\u00e9 beaucoup de probl\u00e8me !<\/span><\/p>\n<p>Pour nous le plus important dans ce projet a \u00e9t\u00e9 le travail de groupe et l&#8217;importance de s&#8217;entourer des bonnes personnes afin d&#8217;\u00e9changer et de s&#8217;entraider au maximum !<\/p>\n<p class=\"_04xlpA direction-ltr align-center para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">Vous pouvez retrouver tous nos documents ainsi qu&#8217;une vid\u00e9o de pr\u00e9sentation du projet dans ce lien drive :<\/span><\/p>\n<p class=\"_04xlpA direction-ltr align-center para-style-body\"><span class=\"JsGRdQ\">https:\/\/drive.google.com\/drive\/folders\/1UxkdQfwdgCEFTwE-POVpguWi9XRQfONz?usp=sharing<\/span><\/p>\n<p><strong>Merci pour la lecture !<\/strong><\/p>\n<ul>\n<li>Bossuet L\u00e9o &#8211; Kukla Hippolyte &#8211; Richard Enzo<\/li>\n<\/ul>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Bonjours \u00e0 toutes et tous ! Nous sommes trois \u00e9tudiants en deuxi\u00e8me ann\u00e9e du cycle pr\u00e9paratoire \u00e0 Polytech Angers (Enzo, Hippolyte et L\u00e9o). L&#8217;objectif de notre projet est de d\u00e9tecter puis relier des cercles de m\u00eames couleurs gr\u00e2ce \u00e0 un &hellip; <a href=\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2022\/06\/08\/relier-les-centres-de-cercles-avec-le-robot-dobot-magician\/\">Continuer la lecture <span class=\"meta-nav\">&rarr;<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":89567,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[522],"tags":[193,26,37,444,243,27,104,42,115],"class_list":["post-3044","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-522","tag-angers","tag-cao","tag-conception","tag-dobot","tag-polytech-angers","tag-projet","tag-projet-ei2","tag-robot","tag-solidworks"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3044","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/users\/89567"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=3044"}],"version-history":[{"count":6,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3044\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":3624,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/3044\/revisions\/3624"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=3044"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=3044"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=3044"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}