{"id":2786,"date":"2022-05-31T09:11:51","date_gmt":"2022-05-31T08:11:51","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/?p=2786"},"modified":"2022-06-05T17:56:11","modified_gmt":"2022-06-05T16:56:11","slug":"c","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2022\/05\/31\/c\/","title":{"rendered":"Cr\u00e9ation d’un robot magicien"},"content":{"rendered":"\n
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Bonjour et bienvenue \u00e0 vous sur cet article.<\/p>\n

Nous sommes Manon Boursicot et Anthonin Devas, deux \u00e9tudiants de deuxi\u00e8me ann\u00e9e \u00e0 Polytech Angers et comme tous les deuxi\u00e8me ann\u00e9e ici, nous devions travailler sur un projet durant une centaine d\u2019heure pendant notre second semestre.<\/p>\n

Nous avons choisi en tant que projet de travailler sur un robot, mais pas n\u2019importe quel robot. En effet, notre projet est de cr\u00e9er un robot magicien. Ce robot pourrait servir \u00e0 Polytech en tant que repr\u00e9sentant des projets de deuxi\u00e8me ann\u00e9e lors des forums ou portes ouvertes car c\u2019est un projet que l\u2019on peut montrer facilement. Ce projet a \u00e9t\u00e9 inspir\u00e9 par un robot existant cr\u00e9\u00e9 par Mario the Maker Magician dont vous pouvez retrouver des vid\u00e9os sur YouTube, comme celle-ci par exemple : https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=WYQEZXXEfhc<\/a><\/p>\n

Nous n\u2019avons malheureusement pas r\u00e9ussi \u00e0 terminer notre projet mais nous allons tout de m\u00eame vous le pr\u00e9senter et vous en parler.<\/p>\n

Maintenant, vous vous demandez peut-\u00eatre ce que veut-dire un \u201crobot magicien\u201d. C\u2019est tout simplement un robot capable de r\u00e9aliser un tour de magie. Ce projet comprenait beaucoup d\u2019\u00e9tapes diff\u00e9rentes. Pour r\u00e9aliser ce robot, nous avons d\u00fb, tout d\u2019abord, lui trouver un tour. Nous avions comme contrainte suppl\u00e9mentaire qu\u2019il devait le r\u00e9aliser plusieurs fois d’affil\u00e9e sans intervention humaine. Une fois trouv\u00e9, nous avons d\u00fb cr\u00e9er le design, puis le mod\u00e9liser en 3D avant de finalement l\u2019imprimer gr\u00e2ce aux imprimantes 3D pr\u00e9sentes dans l’\u00e9tablissement. Tout \u00e7a repr\u00e9sente la partie m\u00e9canique, \u00e0 c\u00f4t\u00e9 de \u00e7a, il y avait la partie programmation o\u00f9 nous avons d\u00fb cr\u00e9er tous les mouvements que ferait le robot en language Python \u00e0 l\u2019aide d\u2019une carte Raspberry Pi ainsi que faire fonctionner un \u00e9cran. <\/p>\n\n\n

Le design<\/h2>\n\n\n

Pour le design, nous avions comme contrainte qu\u2019il soit facilement transportable. C\u2019est donc pour cela que nous avons d\u00e9cid\u00e9 de faire un cube. Nous avons rajout\u00e9 un bras pour qu\u2019il soit capable de r\u00e9aliser le tour. <\/p>\n\n\n

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Mod\u00e8le 3D contenant le cube (en vert) et le bras (en rouge)<\/figcaption><\/figure>\n\n\n

Nous voulions donner de la vie \u00e0 notre robot et du plastique qui bouge ne suffirait pas. Nous avons donc ajout\u00e9 un \u00e9cran et cr\u00e9\u00e9 des animations qui se jouerait pour que le tour soit plus expressif et par la m\u00eame occasion, cela pourrait distraire une personne qui essaierait pour ne pas qu\u2019elle voit les secrets du tour. Les animations de l\u2019\u00e9cran repr\u00e9sentent le visage de notre robot, nous avons choisi, \u00e0 deux, de cr\u00e9er un chat cyclope. C\u2019est une image famili\u00e8re, un chat, mais avec une touche d’originalit\u00e9 qui saurait capter l\u2019attention.  Ainsi, \u00e9tant un Chat Cyclope en forme de Cube, trois mots commen\u00e7ant par C, nous l’avons appel\u00e9 C\u00b3.<\/span><\/p>\n\n\n

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Animation de l’\u00e9cran<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Le tour de magie<\/h2>\n\n\n

Vous savez \u00e0 pr\u00e9sent \u00e0 quoi ressemble le robot, mais vous vous demandez peut-\u00eatre ce qu\u2019il doit faire. Nous avons cherch\u00e9 plusieurs tours sur internet et avons choisi de r\u00e9aliser celui-ci (\u00e0 3:38 dans la vid\u00e9o): https:\/\/youtu.be\/XqmcqWW_JRg?t=218<\/a><\/p>\n

L\u2019id\u00e9e est basiquement, avec deux pi\u00e8ces et un verre, de faire semblant de faire passer une des pi\u00e8ces \u00e0 travers le verre alors qu\u2019en r\u00e9alit\u00e9 on a fait tomber la deuxi\u00e8me dedans et cach\u00e9 la premi\u00e8re.<\/p>\n\n\n

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Illustration du tour de magie<\/figcaption><\/figure>\n\n\n

Pour faire faire ce tour \u00e0 un robot il y a \u00e9videmment de nombreuses \u00e9tapes \u00e0 modifier car il ne sera jamais aussi agile qu\u2019un humain. Il faut prendre en compte le fait que chaque axe dans lequel le robot devra faire un mouvement repr\u00e9sente un moteur diff\u00e9rent que nous devrons programmer plus tard. Il faut donc limiter les mouvements n\u00e9cessaires au maximum.<\/p>\n

Pour r\u00e9aliser le tour nous avons un bras qui tient le verre et une pi\u00e8ce visible pos\u00e9e en dessous (image 1). Au moment o\u00f9 on d\u00e9marre, le bras tapera le sol au niveau de la pi\u00e8ce, la cachant par la m\u00eame occasion. La plateforme sur laquelle se trouve la pi\u00e8ce tournera alors, cachant celle-ci (image 2). Au m\u00eame moment, le bras qui tient le verre fera tomber la deuxi\u00e8me pi\u00e8ce qui \u00e9tait cach\u00e9e \u00e0 l\u2019int\u00e9rieur depuis le d\u00e9but (image 3).<\/p>\n\n\n

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Image 1<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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Image 2<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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Image 3<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n

La mod\u00e9lisation et l\u2019impression<\/h2>\n\n\n

Nous avons pass\u00e9 de nombreuses heures \u00e0 mod\u00e9liser le robot sur le logiciel SolidWorks. Chaque partie a d\u00fb \u00eatre mod\u00e9lis\u00e9e s\u00e9par\u00e9ment en imaginant comment elle serait attach\u00e9e aux autres autours d\u2019elle. <\/p>\n

Nous \u00e9tions des d\u00e9butants complets pour tout ce qui concerne des probl\u00e8mes m\u00e9caniques en termes de cr\u00e9ation, nous avons donc trouv\u00e9 des inspirations dans ce que nous connaissons : des objets du quotidien. Nous pouvons citer notamment le bouchon d\u2019une bouteille d\u2019eau classique duquel nous nous sommes inspir\u00e9s. <\/p>\n\n\n

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Comparaison des deux bouchons<\/figcaption><\/figure>\n\n\n

En tout nous avons 13 pi\u00e8ces complexes et diff\u00e9rentes que nous avons enti\u00e8rement imagin\u00e9 et cr\u00e9\u00e9. <\/p>\n\n\n

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L’ensemble de nos pi\u00e8ces mod\u00e9lis\u00e9es<\/figcaption><\/figure>\n\n\n

C\u2019est \u00e0 partir de cette partie en r\u00e9alit\u00e9 que nous avons commenc\u00e9 \u00e0 avoir des probl\u00e8mes. En effet, mis \u00e0 part les difficult\u00e9s de la mod\u00e9lisation en elle-m\u00eame, il y a eu des difficult\u00e9s d\u2019impression. La partie principale, le gros cube que vous voyez sur la photo au-dessus, ne pouvait pas \u00eatre imprim\u00e9 car il demandait plus d\u2019une bobine de plastique (presque trois), ce que l\u2019imprimante ne peut pas faire. Sans ce cube, la majorit\u00e9 des pi\u00e8ces cr\u00e9\u00e9es n\u2019avait pas d\u2019utilit\u00e9 et nous n\u2019avons donc imprim\u00e9 que les parties composants le bras et la plaque sur laquelle se fait le tour.<\/p>\n\n\n

La programmation : Raspberry Pi, \u00e9cran et moteurs<\/h2>\n\n\n

Cette partie est la derni\u00e8re du projet et n\u2019est donc pas termin\u00e9e. Nous avons fait face \u00e0 de nombreux probl\u00e8mes que nous ne pouvions pas r\u00e9gler simplement ici.<\/p>\n

Nous avons choisi pour le projet de travailler avec une carte Raspberry Pi. Pour ceux qui ne le savent pas, c\u2019est, dans l\u2019id\u00e9e, un petit ordinateur qu\u2019on peut programmer pour contr\u00f4ler tout notre syst\u00e8me. <\/p>\n\n\n

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Photo d’une Raspberry Pi 3<\/figcaption><\/figure>\n\n\n

Apr\u00e8s avoir mis un syst\u00e8me d\u2019exploitation sur la carte (un \u00e9quivalent \u00e0 Windows ou linux mais pour Raspberry), nous avons essay\u00e9 de faire fonctionner l\u2019\u00e9cran. Nous pouvons l\u2019allumer sans probl\u00e8me mais nous avons compris trop tard qu\u2019il fallait une carte SD tr\u00e8s pr\u00e9cise pour faire fonctionner les animations dessus. Il fallait une carte de moins de 2GO, d\u00e9j\u00e0 tr\u00e8s dure \u00e0 trouver, mais aussi qu\u2019elle soit compatible avec l\u2019\u00e9cran ce qui n\u2019est pas le cas de toutes les cartes SD. Malgr\u00e9 que tout soit pr\u00eat, nous n\u2019avons donc pas pu faire fonctionner l\u2019\u00e9cran. <\/p>\n\n\n

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Photo de l’\u00e9cran<\/figcaption><\/figure>\n\n\n

Nous avons programm\u00e9 les moteurs en python, langage que nous avions d\u00e9j\u00e0 utilis\u00e9 donc il n\u2019y avait pas trop de probl\u00e8mes. Nous avons trouv\u00e9 un mod\u00e8le de code sur internet pour faire fonctionner des moteurs en python avec une Raspberry et avons donc modifi\u00e9 celui-ci pour r\u00e9ussir \u00e0 faire tourner les moteurs. <image moteurs\/code><\/p>\n\n\n

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Moteur et un extrait de son programme<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Bilan<\/h2>\n\n\n\n

 Au final, notre projet n\u2019est pas termin\u00e9 mais nous avons quand m\u00eame gagn\u00e9 des comp\u00e9tences utiles gr\u00e2ce \u00e0 celui-ci, notamment en m\u00e9canique et \u00e9lectronique, o\u00f9 nous avons pu pratiquer les domaines comme on ne le fait pas normalement en cours. Nous sommes tout de m\u00eame satisfaits par certains aspects, comme l\u2019animation o\u00f9, malgr\u00e9 certains probl\u00e8mes, les mod\u00e8les que nous avons pu produire. <\/p>\n\n\n\n

M\u00eame si nous sommes d\u00e9\u00e7us du r\u00e9sultat, nous esp\u00e9rons que, si ce projet est repris l\u2019ann\u00e9e prochaine, il pourra \u00eatre fini et perfectionner gr\u00e2ce \u00e0 ce qu\u2019on a pu faire cette ann\u00e9e. <\/p>\n\n\n\n

Nous vous remercions de votre lecture et esp\u00e9rons que vous avez trouv\u00e9 notre projet int\u00e9ressant.<\/p>\n\n\n\n

Manon Boursicot et Anthonin Devas<\/p>\n\n\n\n

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Images utilis\u00e9es dans cet article:<\/h2>\n\n\n\n

Moteur: https:\/\/www.robotshop.com\/ca\/fr\/servomoteur-a-rotation-continu-parallax-futaba.html<\/a><\/p>\n\n\n\n

\u00c9cran: https:\/\/4dsystems.com.au\/products\/4d-intelligent-hmi-display-modules\/raspberry-pi-compatible-kits\/gen4-ulcd-70dt-pi<\/a><\/p>\n\n\n\n

Raspberry: https:\/\/www.desertcart.ae\/products\/59401529-raspberry-pi-3-model-b<\/a><\/p>\n\n\n\n

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Bonjour et bienvenue \u00e0 vous sur cet article. Nous sommes Manon Boursicot et Anthonin Devas, deux \u00e9tudiants de deuxi\u00e8me ann\u00e9e \u00e0 Polytech Angers et comme tous les deuxi\u00e8me ann\u00e9e ici, nous devions travailler sur un projet durant une centaine d\u2019heure … Continuer la lecture →<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":86258,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[522],"tags":[110,146,26,527,564,32,195,243,215,27,167,42,115],"class_list":["post-2786","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-522","tag-3d","tag-animation","tag-cao","tag-magicien","tag-magie","tag-mecanique","tag-peip2","tag-polytech-angers","tag-programmation","tag-projet","tag-raspberry-pi","tag-robot","tag-solidworks"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2786","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/users\/86258"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=2786"}],"version-history":[{"count":7,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2786\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":3398,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/2786\/revisions\/3398"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=2786"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=2786"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=2786"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}