{"id":2464,"date":"2021-06-18T11:02:29","date_gmt":"2021-06-18T10:02:29","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/?p=2464"},"modified":"2021-06-18T11:57:22","modified_gmt":"2021-06-18T10:57:22","slug":"conception-et-optimisation-dun-robot-diwheel","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2021\/06\/18\/conception-et-optimisation-dun-robot-diwheel\/","title":{"rendered":"Conception et optimisation d’un Robot DiWheel"},"content":{"rendered":"

<\/a>Prototype d\u2019un robot DiWheel<\/strong>
\n

\"Robot<\/a>

Robot DiWheel 2021<\/p><\/div>
\nBienvenue chers visiteurs !<\/em><\/p>\n

    \n

    \n\u00c9tudiant \u00e0 Polytech Angers nous avons eu, Adrien Soubrane<\/em> et Corentin Amoruso<\/em>, la chance de travailler sur l\u2019un des projets propos\u00e9s au cours de notre dernier semestre. Notre choix s\u2019est port\u00e9 sur l\u2019\u00e9tude du robot DiWheel !\n<\/p>\n

    \nUn DiWheel est un v\u00e9hicule avec deux grandes roues lat\u00e9rales. Il a \u00e9t\u00e9 invent\u00e9 en 1880 mais n\u2019a pas conquis le grand public, ce qui l\u2019a fait disparaitre.
    \nEn effet, les balancements sont le principal d\u00e9faut de ce moyen de transport.\n<\/p>\n

    \nL\u2019objectif a \u00e9t\u00e9 de concevoir un prototype de A \u00e0 Z \u00e0 l\u2019aide du kit LEGO Mindstorm EV3 mais aussi d\u2019\u00e9tudier la stabilit\u00e9 de ce dernier.
    \nCe travail est une partie tr\u00e8s importante car il permet de mod\u00e9liser le robot, \u00e0 la mani\u00e8re d\u2019une maquette, avant de pouvoir le r\u00e9pliquer \u00e0 \u00e9chelle humaine.
    \nC\u2019est donc un projet sur la dur\u00e9e, et nous esp\u00e9rons sinc\u00e8rement qu\u2019un grand mod\u00e8le verra le jour \u00e0 Polytech Agers, gr\u00e2ce (en partie) \u00e0 nos travaux.
    \nLe contr\u00f4le du robot doit se faire en Bluetooth, dans notre cas avec une application smartphone.\n<\/p>\n

    Ce projet est tr\u00e8s complet : nous avons d\u00fb, d\u2019ans l\u2019ordre, concevoir le robot, le contr\u00f4ler, illustrer son comportement via des capteurs, mod\u00e9liser math\u00e9matiquement le syst\u00e8me, et mettre en place une loi de commande, pour r\u00e9guler les oscillations.\n<\/ol>\n

      \n
    1. Pour commencer, la conception :
      \nLa premi\u00e8re phase du travail, probablement la plus cr\u00e9ative, est celle de la construction du robot ! Nous utilisons Studio 2.0 pour visualiser notre syst\u00e8me.
      \nAvant toute chose, nous avons cherch\u00e9 un logiciel nous permettant de mod\u00e9liser les pi\u00e8ces LEGO. Apr\u00e8s quelques recherches, nous nous sommes tourn\u00e9s vers Studio 2.0.\n<\/li>\n
    2. Apr\u00e8s, le contr\u00f4le du robot :\n

      \tL’\u00e9tape suivante du projet a \u00e9t\u00e9 de trouver une nouvelle mani\u00e8re de contr\u00f4ler le DiWheel. En effet, ce dernier ne dispose que d\u2019un seul moyen pour cela : appuyer directement sur les boutons de la brique EV3. C\u2019est pourquoi nous voulions trouver un moyen plus amusant et pratique pour faire avancer notre robot. C\u2019est de cette r\u00e9flexion qu\u2019ont d\u00e9coul\u00e9es les id\u00e9es de contr\u00f4ler le DiWheel \u00e0 l\u2019aide d\u2019une manette et d\u2019une application.<\/li>\n

      A la mani\u00e8re d\u2019un Mario Kart, nous voulions pouvoir ma\u00eetriser notre robot \u00e0 l\u2019aide d\u2019une Wiimote et du gyroscope int\u00e9gr\u00e9.
      \nPour cela, nous voulions nous servir de la communication Bluetooth commune \u00e0 l\u2019EV3 et \u00e0 la manette. Il fallait donc trouver un moyen de programmer la Wiimote afin de communiquer avec la brique EV3. La solution la plus simple est d\u2019utiliser GlovePIE. C\u2019est un logiciel d\u00e9di\u00e9 pour la Wiimote permettant de l\u2019utiliser avec n\u2019importe quel p\u00e9riph\u00e9rique.
      \nMalheureusement, compte tenu des conditions de travail (confinement, mat\u00e9riel, probl\u00e8me de Bluetooth…) nous n\u2019avons pas pu connecter les deux p\u00e9riph\u00e9riques ensembles. N\u00e9anmoins la solution reste viable si BlueSoleil ou un autre pilote fonctionne sur l\u2019ordinateur utilis\u00e9 pour la manipulation.
      \nUne autre solution existe : modifier le syst\u00e8me d\u2019exploitation de la brique pour utiliser un programme disponible sur internet. Mais cette derni\u00e8re nous semblait trop risqu\u00e9e, nous ne voulions pas endommager l\u2019EV3.<\/p>\n

      \"Manette<\/a>

      Manette WiiMote
      Source: https:\/\/nintendo-museum.fr\/wii-wheel\/<\/p><\/div>\n

      Cependant, gr\u00e2ce \u00e0 RemotEV3, une application android, nous pouvons commander le robot via bluetooth.
      \nLe robot peut ainsi \u00eatre dirig\u00e9 dans toutes les directions et tous les sens.
      \nLa connexion \u00e9tant plus simple avec un smartphone, nous n\u2019avons eu aucun souci de fonctionnement. <\/p>\n