![\"Ch\u00e2ssis\"](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2021\/06\/Ch\u00e2ssis.png\")
<\/a>\nTout d’abord le ch\u00e2ssis. Sur les parties gauches et droites, l’enl\u00e8vement de mati\u00e8re sur l’axe horizontal est fait pour laisser passer les servomoteurs. Les deux renfoncements moins profonds sont pr\u00e9vus pour les boulons de serrage lorsque les roues seront soit \u00e0 90\u00b0 \u00e0 droite soit 90\u00b0 \u00e0 gauche.
\nLes trous sur les parties haute et basse sont faits pour laisser passer les roues quand elles seront compl\u00e8tement tourn\u00e9es.<\/p>\n
Pour finir cette partie, les roues arri\u00e8res seront maintenues gr\u00e2ce \u00e0 des carr\u00e9s de fixation. Pour les roues avant, les motor\u00e9ducteurs servent aussi d’arbres. R\u00e9ception et test des composants : <\/p>\n Apr\u00e8s avoir r\u00e9ceptionn\u00e9 ces composants, nous avons branch\u00e9 les servomoteurs et les motor\u00e9ducteurs \u00e0 la carte Arduino, et nous avons tout aliment\u00e9 avec une batterie pour v\u00e9rifier leur bon \u00e9tat de fonctionnement. <\/p>\n Programmation :<\/p>\n Gr\u00e2ce aux biblioth\u00e8ques AFMotor, Servo et SoftwareSerial il a \u00e9t\u00e9 tr\u00e8s facile de cr\u00e9er un programme pour piloter les moteurs. Il suffisait d\u2019indiquer les pins sur lesquels les moteurs \u00e9taient fix\u00e9s puis d\u2019utiliser les fonctions incluses dans les biblioth\u00e8ques pour les mettre en mouvement. <\/p>\n Mais la fa\u00e7on la plus simple de piloter la voiture reste celle sur ordinateur en utilisant le port USB de l’Arduino. Nous avons donc utilis\u00e9 l\u2019IDE Processing pour d\u00e9velopper un programme permettant \u00e0 l\u2019utilisateur de communiquer avec la carte par l\u2019interm\u00e9diaire d\u2019un port USB. <\/p>\n Usinage :<\/p>\n Notre voiture est faite \u00e0 partir d’une plaque en bois de 5mm d’\u00e9paisseur. Nous avons utilis\u00e9 la fraiseuse du Fablab de Polytech Angers pour usiner chacune des pi\u00e8ces n\u00e9cessaires \u00e0 la r\u00e9alisation de la voiture. <\/p>\n Nous avons ensuite mont\u00e9s les pi\u00e8ces entres elles : Puis nous avons soud\u00e9 des fils \u00e9lectriques entre les motor\u00e9ducteurs et la carte Arduino. Et pour finir, nous avons reli\u00e9 le palonnier de chaque servomoteur aux essieux respectifs.<\/p>\n<\/a>
\nVoici l’essieu avant. Les deux essieux sont sensiblement identiques, la seule diff\u00e9rence est qu’il n’y a pas de motor\u00e9ducteurs (en jaune) \u00e0 l’arri\u00e8re.
\nChaque essieu est compos\u00e9 d’une barre et de deux \u00e9querres. Pour pouvoir tourner, le palonnier (l’h\u00e9lice) du servomoteur est reli\u00e9 \u00e0 la barre, les essieux seront alors dirig\u00e9s \u00e0 gauche ou \u00e0 droite selon la direction o\u00f9 l’on veut aller.<\/p>\n<\/a><\/a><\/p>\n<\/a><\/a><\/p>\n<\/a><\/a><\/a><\/p>\n<\/a>
\nGr\u00e2ce au site Mit App Inventor nous avons cr\u00e9\u00e9 une application Bluetooth Android qui communique avec le module Bluetooth HC-06 et donc pilote la voiture. L\u2019application est constitu\u00e9e d\u2019une interface utilisateur pour se connecter au module Bluetooth puis faire avancer\/reculer et tourner la voiture. La partie programmation est intuitive et se fait \u00e0 l\u2019aide de blocs. Lorsque l\u2019utilisateur appuie sur un bouton, l\u2019application envoie un ordre (par exemple \u00ab l \u00bb en ASCII pour \u00ab left \u00bb) et le module Bluetooth r\u00e9cup\u00e8re cet ordre pour le transmettre \u00e0 la voiture.<\/p>\n<\/a><\/p>\n