{"id":1768,"date":"2021-06-14T10:51:29","date_gmt":"2021-06-14T09:51:29","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/?p=1768"},"modified":"2021-06-15T10:48:54","modified_gmt":"2021-06-15T09:48:54","slug":"pince-robot-pour-le-kuka-kr3","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/2021\/06\/14\/pince-robot-pour-le-kuka-kr3\/","title":{"rendered":"Pince Robot pour le Kuka KR3"},"content":{"rendered":"

Bonjour \u00e0 vous ! <\/strong><\/p>\n

Actuellement en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de cycle pr\u00e9paratoire ing\u00e9nieur, nous avons comme choisi comme projet la conception d\u2019une pince robot pour le robot Kuka. On est trois \u00e9tudiants \u00e0 faire ce projet : Alexis, Gabriel et Ahmed. Int\u00e9ress\u00e9s par le domaine de la m\u00e9canique et de la robotique, ce projet nous semblait une bonne approche pour mieux comprendre ces derniers. On a pu d\u00e9couvrir le fonctionnement de certains logiciels comme SolidWorks ou alors Arduino, le fonctionnement des imprimantes 3D ainsi que des microcontr\u00f4leurs de la pince. On a \u00e9t\u00e9 accompagner par Monsieur Boimond tout au long de notre projet. <\/p>\n

\"Source<\/a>

Source : “https:\/\/www.kuka.com\/fr-ch\/produits-et-prestations\/syst%C3%A8mes-de-robots\/robots-industriels\/kr-3-agilus”<\/p><\/div>\n

Objectif :<\/strong><\/p>\n

Notre objectif principal \u00e9tait de r\u00e9aliser une pince robot que l\u2019on peut fixer au robot Kuka et que l\u2019on peut piloter afin de pouvoir saisir des objets de petite dimension.
\nNous devions donc :<\/p>\n

–\tCr\u00e9er une pince ou alors adapter une pince qui existe au pr\u00e9alable.<\/em><\/p>\n

–\tCr\u00e9er un code nous permettant de contr\u00f4ler la pince.<\/em><\/p>\n

–\tCr\u00e9er une flasque qui se mettra entre la base de la pince et l\u2019extr\u00e9mit\u00e9 du Kuka.<\/em><\/p>\n

–\tMettre en relation la pince et le robot Kuka.<\/em><\/p>\n

La premi\u00e8re \u00e9tape \u00e9tait d\u2019actionner une pince d\u2019un autre robot, celle du braccio (voir photo ci-dessous).<\/p>\n

\"Robot<\/a>

Robot Braccio<\/p><\/div>\n

On a d\u00e9sassembl\u00e9 la pince du bras pour pouvoir la simuler toute seule. On est parvenu \u00e0 la faire fonctionner sauf qu\u2019on avait un petit probl\u00e8me avec le code de l\u2019Arduino. Le code cr\u00e9er au pr\u00e9alable \u00e9tait celui des 6 servo-moteurs du Braccio (vu qu\u2019il poss\u00e8de 6 servo-moteurs pour ses diff\u00e9rentes articulations), on a d\u00fb isoler celui de la pince. Aussi, les valeurs des angles d\u2019ouvertures et de fermetures n\u2019\u00e9taient pas correctes, on peut entendre un bruit de r\u00e9sistance dans la vid\u00e9o ci-contre.<\/p>\n

https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2021\/06\/Test-Pince1.mp4<\/a><\/video><\/div>\n

Il faut savoir que le servo-moteur de la pince ne peut faire qu\u2019une rotation de 180\u00b0. On les a donc chang\u00e9s pour des valeurs plus correctes tout en s\u2019assurant \u00e0 ne pas casser la pince. On a cr\u00e9\u00e9 un nouveau code Arduino tout en s\u2019inspirant de l\u2019ancien pour faire en sorte que la pince se ferme quand on applique une tension sur l\u2019une des pins libres de l\u2019Arduino, pour que \u00e7a fonctionne comme un bouton poussoir. Si la tension de la pin 5 par exemple est de 5V alors elle passe \u00e0 1, la pince se ferme. Si la tension de la pin 6 passe \u00e0 5V alors la pince se met en position ouverte. Apr\u00e8s quelques tests, la pince semble fonctionner correctement.<\/p>\n

https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2021\/06\/video_pince.mp4<\/a><\/video><\/div>\n

L\u2019\u00e9tape suivante consiste \u00e0 cr\u00e9er une flasque qui permettra de relier la base de la pince \u00e0 l\u2019extr\u00e9mit\u00e9 du robot Kuka. Pour ce faire on a utilis\u00e9 SolidWorks. \u00c0 l\u2019aide de la documentation ci-dessous, on a pu cr\u00e9er la pi\u00e8ce que l\u2019on a imprim\u00e9e en 3D par la suite.<\/p>\n

\"Sch\u00e9ma<\/a>

Sch\u00e9ma de l’\u00e9xtremit\u00e9 du robot Kuka<\/p><\/div>\n

\"Flasque<\/a>

Flasque sous SolidWorks<\/p><\/div>\n

\"flasque\"<\/a><\/p>\n

\"Pince<\/a>

Pince avec la flasque fix\u00e9e sur le robot<\/p><\/div>\n

\tUne fois ces \u00e9tapes termin\u00e9es, on a commenc\u00e9 \u00e0 chercher comment connecter la pince robot avec l\u2019Arduino au robot Kuka et son boitier de commande. On n\u2019a pas pu trouver comment relier directement les entr\u00e9es de l\u2019Arduino au boitier de commande du Kuka. On a trouv\u00e9 une solution alternative qui consiste \u00e0 utiliser des bus. Ce sont des syst\u00e8mes qui permettent la transmission d’informations entre diff\u00e9rents composants. Ils assurent la liaison et la communication entre ces diff\u00e9rents composants. Cependant, on a pu recevoir \u00e0 temps la pi\u00e8ce n\u00e9cessaire qui permet de relier l\u2019Arduino au boitier de commande du Kuka. On a donc pas pu les relier entre eux.<\/p>\n

\"Rendu<\/a>

Rendu Final<\/p><\/div>\n

\"1\"<\/a><\/p>\n

Conclusion <\/strong><\/p>\n

L\u2019exp\u00e9rience fut enrichissante et stimulante, nous avons pu d\u00e9couvrir les diff\u00e9rentes \u00e9tapes pour la conception d\u2019une pince robot, de la conception en CAO \u00e0 la cr\u00e9ation du code Arduino. Nous avons pu apprendre davantage sur des sujets qui nous passionnent, et d\u2019exp\u00e9rimenter dans ces domaines. Ce projet nous a permis d\u2019approfondir nos connaissances en ce qui concerne la programmation (en C++ et en Arduino) ainsi que la conception 3D en CAO (notamment via SolidWorks et TinkerCad).
\nD\u2019un point de vue global, ce projet nous a permis de progresser sur notre mani\u00e8re d\u2019appr\u00e9hender un travail de groupe, sur la diffusion des connaissances et sur notre organisation.<\/p>\n

Merci d\u2019avoir lu jusqu\u2019au bout ! <\/strong><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Bonjour \u00e0 vous ! Actuellement en deuxi\u00e8me ann\u00e9e de cycle pr\u00e9paratoire ing\u00e9nieur, nous avons comme choisi comme projet la conception d\u2019une pince robot pour le robot Kuka. On est trois \u00e9tudiants \u00e0 faire ce projet : Alexis, Gabriel et Ahmed. … Continuer la lecture →<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":76955,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[344],"tags":[423],"class_list":["post-1768","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-344","tag-pince-robot"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1768","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/users\/76955"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1768"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1768\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1779,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1768\/revisions\/1779"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1768"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1768"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/polytech_2A\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1768"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}