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![\"James](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/opendog-james-300x168.png\")
<\/a>James Burton \u00e0 c\u00f4t\u00e9 du projet OpenDog<\/p><\/div> L\u2019objectif de ce projet est de prendre ce qu\u2019avait fait Baptiste Doineau durant le premier semestre, la partie m\u00e9canique et le squelette du chien robot, et de construire par-dessus pour faire en sorte que le chien robot puisse faire des mouvements simples.<\/p>\n Ces mouvements simples sont obtenus \u00e0 l\u2019aide de cartes \u00e9lectroniques. Ces cartes seront c\u00e2bl\u00e9es aux encodeurs et aux moteurs puis fix\u00e9es sur le robot par des pi\u00e8ces m\u00e9caniques qui seront \u00e0 conceptualiser en 3D.<\/p>\n Un programme sera cr\u00e9\u00e9 et t\u00e9l\u00e9vers\u00e9 sur les cartes afin d\u2019animer le chien robot et de contr\u00f4ler ses mouvements simples.<\/p>\n Les contraintes principales du projet sont\u00a0:<\/p>\n a) Mod\u00e9lisation 3D<\/em><\/p>\n Afin d\u2019int\u00e9grer les cartes \u00e9lectroniques et l\u2019alimentation au robot il \u00e9tait n\u00e9cessaire de faire la CAO (Conception assist\u00e9e par ordinateur) d\u2019une structure similaire \u00e0 un dos. Cette structure se s\u00e9pare en 2 parties, le bloc batteries et le porte-cartes.<\/p>\n Les r\u00e9cepteurs de cartes servent \u00e0 fixer les cartes sur le robot afin qu\u2019elles ne chutent pas lorsqu\u2019il est en mouvement. <\/p>\n Par s\u00e9curit\u00e9 et aspect pratique des poign\u00e9es ont \u00e9t\u00e9 rajout\u00e9es afin de faciliter les futures exp\u00e9riences \u00e0 r\u00e9aliser sur le robot.<\/p>\n b) \u00c9tude du syst\u00e8me m\u00e9canique<\/em><\/p>\n Afin de mieux visualiser le comportement m\u00e9canique du genou, j\u2019ai sch\u00e9matis\u00e9 ce m\u00e9canisme sur G\u00e9oGebra. Ce qui est ressorti de cette sch\u00e9matisation est une formule liant l\u2019angle du genou en fonction de la longueur variable, qui est form\u00e9 par le roteur et la partie sup\u00e9rieure de la p\u00e2te. Sont aussi ressorties une deuxi\u00e8me et une troisi\u00e8me formule pour former la r\u00e9ciproque c\u2019est-\u00e0-dire la longueur en fonction de l\u2019angle. Voici un sch\u00e9ma fait sur GeoGebra d’un genou en mouvement. Triangle quelconque ainsi qu’en haut \u00e0 gauche une \u00e9quation exprimant la loi des cosinus et la m\u00eame \u00e9quation r\u00e9arrang\u00e9e pour isoler l’angle<\/p><\/div> Triangle usuel s\u00e9par\u00e9 en deux triangles rectangles pour alpha aigu. En haut \u00e0 gauche on peut voir le cheminement pour arriver \u00e0 la formule de la longueur c en fonction d’alpha, de b et de a<\/p><\/div> Triangle usuel s\u00e9par\u00e9 en deux triangles rectangles pour alpha obtus. En haut \u00e0 droite on peut voir le cheminement pour arriver \u00e0 la formule de la longueur c en fonction d’alpha, de b et de a<\/p><\/div> Pour qu\u2019un moteur puisse accomplir sa fonction il lui faut recevoir des informations par l\u2019interm\u00e9diaire de cartes \u00e9lectroniques dans ce cas \u00e9tant un moteur Odrive il est imp\u00e9ratif que le moteur re\u00e7oive des informations d\u2019une carte de la m\u00eame marque. Sch\u00e9ma explicatif du c\u00e2blage de la carte Odrive<\/p><\/div> d) Programmation<\/em><\/p>\n Suite aux recherches effectu\u00e9es sur le site d\u2019Odrive et sur le GitHub, il est mis \u00e0 disposition une librairie et un programme de test<\/a> pour l\u2019utilisation de cartes Arduino comme microcontr\u00f4leur.<\/p>\n Il y a dans le programme de test une initialisation et 4 parties. L\u2019initialisation param\u00e8tre les 2 moteurs branch\u00e9s sur la carte et demande \u00e0 l\u2019utilisateur d\u2019envoyer un caract\u00e8re. Selon le caract\u00e8re envoy\u00e9 par l\u2019utilisateur, le programme initialise l\u2019une des quatre parties suivantes\u00a0:<\/p>\n Il y a deux fonctions sur la librairie (notifi\u00e9e plus hauts) permettant de changer la position du moteur, SetPosition et SetVelocity. J\u2019ai s\u00e9lectionn\u00e9 la fonction SetVelocity pour son fonctionnement qui se r\u00e9sume \u00e0 une vitesse de rotation d\u00e9pendant de deux variables s\u00e9lectionn\u00e9 par l\u2019utilisateur. La variable de vitesse de rotation du moteur en count\/s et le courant fourni au moteur en Amp\u00e8re.<\/p>\n Il me restait \u00e0 trouver une fonction liant le temps de d\u00e9placement avec la longueur variable et un moyen de mettre en place une valeur \u00e9talon. Pour la fonction, j\u2019ai mis en place une exp\u00e9rience.<\/p>\n Tout d\u2019abord il faut mesurer la longueur variable. Ensuite, il faut faire fonctionner le moteur \u00e0 la vitesse s\u00e9lectionn\u00e9 durant une p\u00e9riode de temps quelconque. Puis on mesure de nouveau la longueur variable pour finalement calculer la diff\u00e9rence entre avant et apr\u00e8s ce d\u00e9placement. On r\u00e9p\u00e8te ces manipulations une seconde fois avec une p\u00e9riode de temps sup\u00e9rieur \u00e0 la pr\u00e9c\u00e9dente tout en gardant la m\u00eame vitesse. Finalement, j\u2019ai consid\u00e9r\u00e9 que la fonction liant le temps de d\u00e9placement avec la longueur variable formait une droite passant par l\u2019origine, ce qui me permet de dire que la pente se calcule suivant cette \u00e9quation :<\/p>\n Avec x1 ou 2 la diff\u00e9rence entre avant et apr\u00e8s le d\u00e9placement respectivement dans l\u2019exp\u00e9rience 1 et 2. Gr\u00e2ce \u00e0 cette exp\u00e9rience ma fonction liant le temps de d\u00e9placement \u00e0 la longueur variable est\u00a0:<\/p>\n Avec Tps le temps de d\u00e9placement en seconde Pour que la pratique concorde avec la th\u00e9orie plusieurs v\u00e9rifications ont \u00e9t\u00e9 n\u00e9cessairees. Les r\u00e9sultats ont confirm\u00e9 mon \u00e9quation. Montage pour le calcul du temps de d\u00e9placement en fonction de la longueur de d\u00e9placement<\/p><\/div> Bien que toutes les t\u00e2ches qui m’ont \u00e9t\u00e9 fix\u00e9es en d\u00e9but de projet soient effectu\u00e9es, en obtenant du temps suppl\u00e9mentaire il m\u2019aurait \u00e9t\u00e9 permis d\u2019avoir la possibilit\u00e9 de brancher un ordinateur int\u00e9gr\u00e9 (carte Raspberry Pi) et un connecteur Bluetooth afin, dans le cadre d\u2019une application sur mobile \u00e9galement \u00e0 cr\u00e9er, de contr\u00f4ler les mouvements du robot \u00e0 distance. Et pour conclure sur les am\u00e9liorations \u00e0 ma port\u00e9, il m\u2019aurait \u00e9t\u00e9 int\u00e9ressant de voir pour changer le bout des p\u00e2tes du robot afin que les mouvements soient plus faciles \u00e0 effectuer et \u00e9galement plus esth\u00e9tique.<\/p>\n Pour r\u00e9sum\u00e9 ce fut autant un plaisir qu\u2019un calvaire de travaill\u00e9 seul sur ce projet. Plus que les raisons cit\u00e9es plus hauts je me retrouvais dans l\u2019incapacit\u00e9 de partager des moments avec d\u2019autre personnes telles que la joie d\u2019enfin avanc\u00e9 apr\u00e8s des heures de travail sur un sujet, ou la frustration de rester des heures durant bloquer sur un probl\u00e8me sans ressentir une r\u00e9elle progression. Ainsi indirectement j\u2019ai pu apprendre l\u2019importance du travail en \u00e9quipe dans un projet de cette envergure.<\/p>\n Entre autres ce fut enrichissant personnellement, la robotique \u00e9tant une passion depuis l\u2019enfance comme expliqu\u00e9 dans l\u2019introduction. Un autre point gratifiant \u00e9tait d\u2019observer la progression technique et technologique du projet au fur et \u00e0 mesure que mes connaissances s\u2019enrichissaient. On peut voir ce projet comme l\u2019aboutissement de l\u2019un de mes r\u00eaves d\u2019enfant. <\/p>\n J\u2019aimerais tout de m\u00eame remercier Monsieur MERCIER Franck, mon tuteur pour ce projet, sans qui l\u2019avanc\u00e9e de ce projet aurait \u00e9t\u00e9 encore plus limit\u00e9, que ce soit pour l\u2019aide \u00e0 l\u2019impression des pi\u00e8ces 3D ou encore des techniques de soudure qui m\u2019ont permis d\u2019acc\u00e9l\u00e9rer la soudure et surtout d\u2019\u00e9viter de me br\u00fbler.<\/p>\n Merci pour votre lecture Salut les petits loulous, Dans le cadre du second semestre de la seconde ann\u00e9e du cycle pr\u00e9paratoire \u00e0 Polytech Angers tous les \u00e9tudiants ont \u00e0 faire un projet de conception. Pour ma part j’ai d\u00e9cid\u00e9 de travailler sur un robot … Continuer la lecture
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\nPr\u00e9sentation du projet:<\/strong><\/p>\n\n
\nTravail r\u00e9alis\u00e9:<\/strong><\/p>\n
\n![\"Voici](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/GIF-sch\u00e9ma-300x168.gif\")
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PS: Mettre l’image en plein \u00e9cran pour voir le mouvement.<\/p><\/div>
\nLa premi\u00e8re formule f\u00fbt trouv\u00e9e gr\u00e2ce au th\u00e9or\u00e8me des cosinus g\u00e9n\u00e9ralis\u00e9 qui s\u2019exprime dans un triangle usuel sous cette forme :
\n![\"Triangle](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/triangle-usuel-et-loi-des-cosinus-300x179.png\")
<\/a>
\nles deux autres formules servant \u00e0 calculer la r\u00e9ciproque f\u00fbt trouver en s\u00e9parant le triangle quelconque en deux triangles rectangles selon-ci l\u2019angle variable est aigu ou obtus :
\n![\"Triangle](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/triangle-usuel-deux-rectangles-aigu-300x219.png\")
<\/a>
\n![\"Triangle](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/triangle-usuel-angle-obtu-300x154.png\")
<\/a>
\nc) D\u00e9veloppement du syst\u00e8me \u00e9lectronique<\/em><\/p>\n
\nEn effectuant un travail de recherche sur le site officiel<\/a>, puis en ouvrant l\u2019onglet \u00ab\u00a0DOCS\u00a0\u00bb j\u2019ai trouv\u00e9 un sch\u00e9ma explicatif du c\u00e2blage de la carte Odrive.
\n![\"Sch\u00e9ma](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/sReuDtX0krP6B3-zI6wJ_aQ-300x224.png\")
<\/a>
\nDe la m\u00eame mani\u00e8re les cartes Odrive doivent recevoir des instructions d\u2019un microcontr\u00f4leur. J\u2019ai d\u00e9cid\u00e9 d\u2019utiliser une carte Arduino comme microcontr\u00f4leur pour leur facilit\u00e9 d\u2019utilisation (Langage informatique proche du C++) et la quantit\u00e9 de renseignement disponible. <\/p>\n\n
\n
\net t1 ou 2 la p\u00e9riode de temps s\u00e9lectionner respectivement dans l\u2019exp\u00e9rience 1 ou 2.<\/p>\n\n
\net d\u00e9pla la longueur de d\u00e9placement en cm<\/p>\n
\n![\"Montage](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/Montage-pour-calcule-du-temps-de-d\u00e9placement-en-fonction-de-la-longueur-de-d\u00e9placement-300x168.png\")
<\/a>
\n
\nConclusion:<\/strong><\/p>\n
\nTIERCELIN Lucas<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"