![\"IMG_3467\"](\"https:\/\/blog.univ-angers.fr\/istiaprojetsei2\/files\/2019\/06\/IMG_3467.png\")
<\/a><\/p>\nAu commencement de notre projet, nous avons re\u00e7u le bras tel qu\u2019il est sur la photo ci – dessus. Il venait d\u2019\u00eatre fabriqu\u00e9 \u00e0 l\u2019aide de l\u2019imprimante 3D \u00e0 Polytech Angers et \u00e9tait compos\u00e9s de 6 servomoteurs qui effectuent des rotations lui permettant de se d\u00e9placer dans toutes les direction de l\u2019espace. A premi\u00e8re vue, nous avons d\u00e9cel\u00e9 quelques d\u00e9fauts, par exemple, certains servomoteurs n\u2019avaient pas un assez grand couple pour soulever le bras et porter un objet, de plus d’autres ne fonctionnaient m\u00eame pas.<\/p>\n
Pour commencer nous avons d\u00e9cid\u00e9 de nous int\u00e9resser aux actionneurs; les servomoteurs. Il fallait les tester afin d’\u00eatre s\u00fbr de leur bon fonctionnement. Pour ce faire nous avons utilis\u00e9 des potentiom\u00e8tres ainsi qu’une carte Arduino. Les potentiom\u00e8tres avaient pour objectif de donner une consigne au microcontr\u00f4leur qui avait lui m\u00eame pour but d’envoyer un signal aux actionneurs, les servomoteurs. Nous avons simul\u00e9 notre programme et nos branchements sur le logiciel TinKerCad.<\/p>\n
Apr\u00e8s avoir test\u00e9 et chang\u00e9 les servomoteurs qui ne fonctionnaient pas bien nous nous sommes occup\u00e9s de connecter la carte Arduino au smartphone. Pour ceci on a utilis\u00e9 un module Bluetooth \u00e0 brancher sur la carte, et une application Android que nous avons cr\u00e9\u00e9 \u00e0 l’aide d’une application d\u00e9velopp\u00e9e par Google et le MIT; MIT app inventor, qui permet de cr\u00e9er des applications installables sur tous les smartphones Android. Interface de MIT app inventor<\/p><\/div><\/a><\/p>\n
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\n Nous avons configur\u00e9 l’interface de l’application pour y installer six curseurs (un pour chaque moteur) et ainsi contr\u00f4ler toutes les articulations du bras.
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\n L’application, une fois connect\u00e9e au module Bluetooth de la carte, envoie un signal Bluetooth \u00e0 chaque d\u00e9placement d’un curseur, qui indique le moteur concern\u00e9 ainsi que la position d\u00e9sir\u00e9e par l’utilisateur. La carte re\u00e7oit ce signal et pilote les servomoteurs en fonction de la position donn\u00e9e.
\nSur l’image ci-dessus on peut voir deux boutons clap num\u00e9rot\u00e9s 1 et 2. Ce sont les boutons sc\u00e9nario. Sur Arduino, nous avons programm\u00e9 un encha\u00eenement de positions pour chaque servomoteur qui va cr\u00e9er un mouvement en r\u00e9p\u00e9tition, ce qui permet de r\u00e9p\u00e9ter une action comme on peut voir dans la vid\u00e9o ci-dessous, o\u00f9 le bras vide une bo\u00eete de chewing-gum puis la replace \u00e0 un autre endroit.
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